Étape 3: Conception de circuits imprimés
Voici le schéma, la mise en page et le code.
Cette dimensions planches ont été choisies spécialement conçu pour être utilisé avec Iservice de PCB du marchés DEAM Studio. Ils vont faire 10 conseils pour 10 $, y compris la sérigraphie et soldermask. Ils ne sont pas aussi précis que Advanced Circuits ou d’une autre maison de Conseil aux États-Unis, mais ils sont formidables pour les petits projets à peu de frais quand « assez bon » est ok. Le repo github inclut des fichiers gerber, est prêt à envoyer au large.
Le code inclut une boucle de contrôle qui utilise un filtre de Kalman pour faire la stabilisation dans une boucle de PD. Vous devrez certainement changer les gains, et il n’y a pas d’autre moyen de le faire que l’expérimentation. Nous nous sommes assis dehors avec les quadrotors attachés au sol pendant quelques heures et j’ai essayés différents numéros jusqu'à ce que cela a fonctionné. Le code devrait fonctionner sur les conseils d’administration autre que celle que j’ai fourni, mais vous aurez probablement besoin de modifier un peu selon le type d’IMU que vous utilisez.