Étape 3: Programmation arduino
101. UARTReveived = 0 ;
102} 103. } 104. } 105. 106. //CAR MOUVEMENTS 107. Sub carGoFwd() 108. {motorL.setSpeed(motor_speed) 109. ; 110. motorR.setSpeed(motor_speed) ; 111. motorL.run(FORWARD) ; 112. motorR.run(FORWARD) ; 113. Serial.print("forward") ; 114. delay(motor_delay) ; 115} 116. Sub carGoBwd() 117. {motorL.setSpeed(motor_speed) 118. ; 119. motorR.setSpeed(motor_speed) ; 120. motorL.run(BACKWARD) ; 121. motorR.run(BACKWARD) ; 122. Serial.print("Backward") ; 123. delay(motor_delay) ; 124} 125. Sub carTurnL() 126. {
127. motorL.setSpeed(motor_speed) ; 128. motorR.setSpeed(motor_speed) ; 129. motorL.run(BACKWARD) ; 130. motorR.run(FORWARD) ; 131. delay(motor_delay) ; 132. Serial.print("TurnL") ; 133} 134. Sub carTurnR() 135. {motorL.setSpeed(motor_speed) 136. ; 137. motorR.setSpeed(motor_speed) ; 138. motorL.run(FORWARD) ; 139. motorR.run(BACKWARD) ; 140. delay(motor_delay) ; 141. Serial.print("TurnR") ; 142} 143. Sub carStop() 144. {b_motor_stop() 145. ; 146. Serial.print("carStop") ; 147. delay(5) ; 148} 149. VOITURE VITESSE 150. Sub CHNSpeed(int wheelDIR, int wheelSpeed) 151. {if(wheelDIR == 0X01) 152. //LEFT roue 153. {motorL.setSpeed(wheelSpeed) 154. ; 155} 156. d’autre if(wheelDIR == 0X02) //RIGHT roue 157. {motorR.setSpeed(wheelSpeed) 158. ; 159} 160. } 161. TOUR DE SERVO 162. void servoSet (int servoNum, int pos) 163. {if(pos > 180) 164. pos = 160 ; 165. sinon si pos (pos < 0) = 0 ; 166. switch(servoNum) 167. {168. cas 0 x 07 : 169. hand_t_servo.write(pos) ; 170. Serial.print("X") ; 171. Serial.print(pos) ; 172. break ; 173. le cas 0 x 08 : 174. hand_d_servo.Write(POS) ; 175. Serial.print("Y") ; 176. Serial.print(pos) ; 177. break ; 178} 179. } 180. void setup() 181. {Serial.begin(9600) 182. ; 183. b_motor_stop() ; 184. b_servo_ini() ; 185. / / delay(2000) ; temps d’attente 186. Serial.println ("Hello ! WiFi voiture") ; 187} 188. 189. void b_motor_stop() {190. motorL.run(RELEASE) ; 191. motorR.run(RELEASE) ; 192} 193. 194. void b_servo_ini() {195. hand_t_servo.attach(9); / / attache le servo sur la broche 9 à l’objet de servo 196. hand_d_servo.attach(10); / / attache le servo sur la broche 10 à l’objet de servo 197. hand_t_servo.write(hand_t_pos) ; 198. hand_d_servo.write(hand_d_pos) ; 199.}