Étape 6: Programmer le Robot
J’ai divisé chaque fonction en colonnes pour faire l’organigramme plus facile à lire. Dans la première colonne sous « Démarrer » est une commande de faire une pause pendant 5000 millisecondes pour une fois que vous allumez le robot, il attendra cinq secondes avant de passer à travers les essais moteurs. Dans la deuxième colonne sous l’étiquette « Forward » sont les commandes pour tester le mouvement vers l’avant gauche du robot. Sous le label « Arrière » sont les commandes pour tester le mouvement vers l’arrière du robot. Sous le label « Virage à gauche » sont les commandes pour le robot, tourner à gauche. Et sous le label « virage à droite sont les commandes de tourner le robot à droite.
Vous pouvez également convertir le diagramme de flux dans le code de programme de base. Cliquez sur organigramme et puis cliquez sur convertir organigramme pour BASIC. Voici ce que ressemblera le code en BASIC (j’ai ajouté des commentaires dans le code pour décrire ce que fait le code) :
"BASIC converti à partir d’organigramme :
"C:\Documents and Settings\Desktop\dancebot.cad
« Converti le 09/09/2012 à 08:41:37
principal :
faire une pause 5000 ' attendez cinq secondes avant de continuer
label_C1: « commencer la boucle
« VERS L’AVANT
0 haute ' allumer le moteur avant gauche
hauteur 2 ' allumer le moteur avant droit
faire une pause 500 ' attendre 5 secondes avant de continuer
faible 0 ' éteindre le moteur avant gauche
faible 2 ' éteindre le moteur avant droit
« VERS L’ARRIÈRE
haute 1 ' interrupteur a laissé en arrière moteur
4 haute ' allumer le moteur vers l’arrière à droite
faire une pause 500 ' attendre 5 secondes avant de continuer
basse 1 ' éteindre le moteur vers l’arrière gauche
basse 4 ' éteindre le moteur vers l’arrière à droite
' DROIT
0 haute ' allumer le moteur avant gauche
4 haute ' allumer le moteur vers l’arrière à droite
faire une pause 500 ' attendre 5 secondes avant de continuer
faible 0 ' éteindre le moteur avant gauche
basse 4 ' éteindre le moteur vers l’arrière à droite
"GAUCHE
haute 1 ' interrupteur a laissé en arrière moteur
hauteur 2 ' allumer le moteur avant droit
faire une pause 500 ' attendre 5 secondes avant de continuer
basse 1 ' éteindre le moteur vers l’arrière gauche
faible 2 ' éteindre le moteur avant droit
Goto label_C1 ' fin de boucle
Le code est très simple mais doit démontrer combien il est facile de programmer le robot.
Pour exécuter le programme, assurez-vous que le Snap Circuits Slide Switch S1 est mis hors tension sinon le moteur gauche pourrait tourner alors que le programme télécharge encore pour le PICAXE et peut-être accidentellement débrancher le câble de programmation comme le robot de tourner à droite. Ensuite, assurez-vous que le Snap Circuits 9 volts batterie bloc B5 est allumé ou le programme ne sera pas téléchargée vers le PICAXE. Connectez le câble de programmation sur la USB des Circuits Snap à votre ordinateur.
1. Connectez le composant logiciel enfichable orange pour le composant logiciel enfichable S-In sur le bloc de code Pin Socket U14 8 (le transporteur de puce PICAXE).
2. Connectez le composant logiciel enfichable jaune à la sortie S-clin d’oeil sur le bloc de code Pin Socket U14 8 (le transporteur de puce PICAXE).
3. Connectez le clin d’oeil noir à la masse, ou négatif (-) clin d’oeil sur le bloc de code Pin Socket U14 8 (le transporteur de puce PICAXE).
Dans l’éditeur de programmation cliquez sur PICAXE et puis cliquez sur programme. Une barre d’État s’affiche pour indiquer la progression du téléchargement du programme pour le PICAXE.
Attendez un instant après que le programme téléchargement terminé et débranchez le câble de programmation.
Pour enregistrer le programme dans la mémoire PICAXE, placer le composant logiciel enfichable unique en option sur la S-en rupture du bloc PICAXE et connecter le facultatif 100 Ohm résistance R1 entre S-In et GND (voir photo 3).
Placer le robot sur le sol une distance sécuritaire de tous les obstacles. Allumez ensuite le Snap Circuits Slide Switch S1 à. Lorsque vous êtes prêt à regarder les tests moteurs, commutateur sur la Snap Circuits 9 volts batterie bloc B5 et montre le robot effectue les essais moteurs.
