Étape 2: Mécanisme de déplacement
En déplaçant le mécanisme, nous utilisons le moteur pas à pas. En fait, nous avons voulu utiliser servo moteur au lieu du moteur pas à pas, mais dans la tournée d’information, ils fournissent uniquement moteur pas à pas.
Ce stepper motor est placé dans le côté tout en bas du bateau et au milieu de la nageoire. Pour contrôler le bateau, nous calculons la différence entre la pression à la surface de la mer et de la pression sous la surface de la mer. Après tout, nous avons obtenu de la direction et la vitesse avec la fonction de rotation de la nageoire.
Dans la tournée d’information, nous avons simulé les mécanisme utilisant l’accéléromètre en surveillant qu’il y a un énorme changement dans l’axe z ou pas.