Étape 5: Dernier module--meunier décaler et obtenir juste la cible !
Comment face au problème de précision quant à saisir la pièce de cible ? Nous allons voir !
Une fois que les conversions de coordonnées sont terminées pour la première fois, uArm va commencer à exécuter les commandes. Après ce mouvement, uArm va transférer sa position réelle information retour et comparer cette position réelle avec la pièce de monnaie, ainsi nous pouvons obtenir une erreur en réalité. Enfin, en ajoutant cette erreur avec la même coordonnée, uArm recevra une nouvelle commande et commencent à se déplacer à nouveau. En conséquence, uArm continuera à fonctionner cette circulation jusqu'à ce que le meunier se déplace vers la position supérieure droite de la pièce !