Étape 5: Étape 5: le PID
Vous devez écrire à la bibliothèque de la fonction PID au-dessus du code.
#include PID_v1.h
Pour utiliser la fonction, vous devez mettre la ligne qui est dans l’image ci-dessus.
Après, la principale difficulté est de trouver les bons paramètres pour le PID. Il y a 3 paramètres Tuning : Kp, Ki et Kd. Vous devez faire des tests, pour nous, les meilleurs résultats ont été avec :
KP = 5
Ki = 0
KD = 3
la première photo est la déclaration de la fonction PID
La deuxième photo est les paramètres de configuration de PID