Étape 12 : Tester notre réseau ROS
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** NOTE **
Assurez-vous que votre câble série turtlebot est branché à votre création et votre ordinateur, et la créer est inculpée et sous tension. Aussi si vous rencontrez des problèmes avec la connexion. Vérifiez que votre création est branchée sur le port correspondant qui se trouve dans le turtlebot_node.py situé à [/opt/ros/diamondback/stacks/turtlebot/turtlebot_node/nodes/turtlebot_node.py]. Vous pouvez vérifier le port en allant dans l’emplacement du fichier / [dev] et cherchez le port à disparaître lorsque vous débranchez le câble de l’ordinateur. Et si le port la créer la valeur est différent de celle dans le fichier turtlebot_node.py allez-y et modifiez-la à l’aide de CHMOD
Copier et coller
Sudo chmod 777 /opt/ros/diamondback/stacks/turtlebot/turtlebot_node/nodes/turtlebot_node.py
Puis faites un clic droit sur le fichier turtlebot_node.py et cliquez sur Ouvrir, puis cliquez sur l’option « affichage ». Maintenant, allez-y et modifier le fichier en ligne 78 afin qu’il corresponde à votre port correspondant.
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Permet de lancer des nœuds ROS et turtlebot sur le turtlebot (ordinateur 1)
Copier et coller dans un terminal
roscore
Puis copier et coller dans un terminal
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
Maintenant nous lançons ROS sur l’ordinateur de bureau (ordinateur 2)
Copier et coller dans un terminal
roscore
Puis nous lançons le nœud teleop
Copier et coller dans un terminal
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
Maintenant vous devriez être capable d’utiliser les touches fléchées pour contrôler votre robot du deuxième ordinateur.