DogBot (6 / 7 étapes)

Étape 6: Codage arduino

int legs1 = 3 ;
int legs2 = 4 ;
int knees1 = 6 ;
int knees2 = 7 ;
int legs3 = 8 ;
int legs4 = 9 ;
int knees3 = 10 ;
int knees4 = 11 ;
État int ;

drapeau de l’int = 0 ;

void setup() {}

pinMode (legs1, sortie) ; étape 1 de 3
pinMode (legs2, sortie) ; étape 13
pinMode (knees1, sortie) ; genou 1 3
pinMode (knees2, sortie); / / genou 1 3

pinMode (legs3, sortie); / / a l’étape 2 de 4
pinMode (legs4, sortie); / / a l’étape 2 de 4
pinMode(knees3,OUTPUT); / / genou 2 4
pinMode(knees4,OUTPUT); / / genou 2 4

Serial.Begin(9600) ;
}

void loop() {}

if(Serial.available() > 0) {}
État = Serial.read() ;
drapeau = 0 ;
}

Si (État == « 0 ») {/ / moteur éteint
digitalWrite (legs1, basse) ;
digitalWrite (legs2, basse) ;
digitalWrite(knees1,LOW) ;
digitalWrite(knees2,LOW) ;
digitalWrite(legs3,LOW) ;
digitalWrite(legs4,LOW) ;
digitalWrite(knees3,LOW) ;
digitalWrite(knees4,LOW) ;
if(flag == 0) {}
Serial.println ("moteur : arrêt") ;
drapeau = 1 ;
}
}
Si l’État est « 1 » le moteur va tourner à droit
ElseIf (État == « 1 ») {}
digitalWrite(knees1,HIGH) ;
digitalWrite(knees2,LOW) ;
Delay(100) ;
digitalWrite(knees1,LOW) ;
digitalWrite(knees2,LOW) ;
Delay(400) ;

digitalWrite (legs1, basse) ;
digitalWrite (legs2, HIGH) ;
Delay(300) ;
digitalWrite (legs1, basse) ;
digitalWrite (legs2, basse) ;
Delay(400) ;

digitalWrite(knees1,LOW) ;
digitalWrite(knees2,HIGH) ;
Delay(100) ;
digitalWrite(knees1,LOW) ;
digitalWrite(knees2,LOW) ;
Delay(400) ;

digitalWrite (legs1, HIGH) ;
digitalWrite (legs2, basse) ;
Delay(300) ;
digitalWrite (legs1, basse) ;
digitalWrite (legs2, basse) ;
Delay(400) ;

digitalWrite(knees3,HIGH) ;
digitalWrite(knees4,LOW) ;
Delay(100) ;
digitalWrite(knees3,LOW) ;
digitalWrite(knees4,LOW) ;
Delay(400) ;
digitalWrite(legs3,LOW) ;
digitalWrite(legs4,HIGH) ;
Delay(300) ;
digitalWrite(legs3,LOW) ;
digitalWrite(legs4,LOW) ;
Delay(400) ;
digitalWrite(knees3,LOW) ;
digitalWrite(knees4,HIGH) ;
Delay(100) ;
digitalWrite(knees3,LOW) ;
digitalWrite(knees4,LOW) ;
Delay(400) ;
digitalWrite(legs3,HIGH) ;
digitalWrite(legs4,LOW) ;
Delay(300) ;
digitalWrite(legs3,LOW) ;
digitalWrite(legs4,LOW) ;
Delay(400) ;
if(flag == 0) {}
Serial.println ("moteur : vers l’avant") ;
drapeau = 1 ;
}
}

}