Étape 12 : Programme organigramme
La carte ci-dessus est un organigramme programme qui montre comment Beetle évite les obstacles. section de He entre début et fin en boucle l’exécution.
Introduction du programme
Trois étapes :
A) préparation des données
B) évaluation des Conditions
Système de retard C)
Préparation des données : Processus & magasin les données collectées par le capteur en évitant les obstacles ;
Évaluation des Conditions :
A) vérifier si le capteur en évitant les obstacle a détecté quelque chose
B) vérifier si l’angle de rotation du servo est le maximum rotation angle ou l’angle de rotation minimal
Système de retard : Ajuster la séquence des sections de l’ensemble du système avec une fonction de retard pour lisser les changements au sein du système.
Programme en cours d’exécution
#include / / servo utilisation bibliothèque
Servo myservo ; Défini le servo sur la gauche
Servo myservo1 ; Défini le servo de droite
int a = 90, b = 90 ; Faire l’angle initial de 90 degrés
uint16_t get_gp2d12 (valeur uint16_t) {/ / fonction d’échange de données sur le processus d’éviter les obstacles. Changer le chiffre à *** mm
Si (valeur < 30)
valeur = 30 ;
Return ((67870.0 / (valeur - 3.0)) - 40,0) ;
}
void setup() {}
myservo.Attach(9) ; Faire pin9 pour le servo de gauche
myservo1.Attach(10) ; Faire pin10 pour le servo de droite
pinMode (entrée, A0) ; Faire le broche A0 pour éviter l’obstacle capteur
}
void loop() {/ / bouclage
gamme d’uint16_t = get_gp2d12 (analogRead(A0)) ; distance de détection
if(Range<100) {/ / il est vrai, si la distance est inférieure à 100 mm
a ++; //angle du servo sur l’augmentation de la gauche
b--; angle du servo sur la diminution de la droite
}
else {}
a--; //angle du servo sur la diminution de la gauche
b ++; //angle du servo sur l’augmentation de la droite
}
if(a>130) un = 130 ; //maximum angle de gouvernail du servo sur la gauche à 130 degrés
if(a<85) un = 85 ; angle de barre minimale du servo sur la gauche à 85 degrés
if(b>95) b = 95 ; //maximum angle de gouvernail du servo sur le droit d’être 95 degrés
if(b<50) b = 50 ; //minimum angle du gouvernail du servo sur le droit d’être 50 degrés
myservo.Write(a) ; augmenter l’angle du servo sur la gauche
myservo1.Write (b); //increase angle du servo sur le droit
retard (50), //delay
}
Remarque
A) lorsque vous montez les servos sur le coléoptère, assurez-vous qu’il a été de 90 degrés, gardez-les en position horizontale ;
B) conformément à l’ordre de montage, lorsque vous voulez démonter la voiture coccinelle, il faut séparer la plate-forme miniQ et matériel d’impression 3D tout d’abord et puis démonter l’affaire impression 3D ;
C) garder le câble loin d’être écrasés lors de l’assemblage ;
D) ajuster le programme de MiniQ une fois l’assemblage terminé. Pour ajuster le programme de MiniQ, vous doit diviser les articles imprimés 3D et MiniQ tout d’abord. S’il vous plaît télécharger le programme par l’intermédiaire de Bluetooth, puis cliquez sur comment utiliser le programme pour plus de détails ;
E) une fois le montage terminé, le servo et les ailes seront connecter ensemble. Ainsi, s’il vous plaît n’essayez pas de déplier les ailes en cas que le servo soit rompu. Servo Metal est recommandé.
