Étape 2: Moteurs
Pour enfoncer le berceau sur ces deux axes, nous avons besoin de deux moteurs que sont capables de contrôle de position précise afin que la quantité de mouvement imprimé à la station d’accueil dans chaque axe peut être contrôlée avec précision. Le moyen le plus facile à mettre en œuvre ce type de contrôle est à l’aide de moteurs pas à pas.
Un moteur de base pas à pas se compose de 4 bobines que transformable activé ou désactivé par un circuit de commutation. Comme chaque bobine est activé, il génère un champ magnétique qui attire un aimant permanent monté sur l’arbre du moteur. Cet aimant puis s’enclenche lorsqu’il est exactement en face de la bobine qui a été mis sous tension. Pour déplacer l’arbre loin de cette position, nous mettre hors tension cette bobine et dynamiser une bobine adjacente qui à son tour fait tourner l’arbre vers lui-même. En faisant cela dans la séquence et se déplaçant à travers les bobines une par une, nous pouvons donner mouvement de rotation à l’arbre, exactement 90 degrés à la fois. Si nous atteler ensuite l’arbre à un train d’engrenages, on peut définir un angle très précis que l’arbre de sortie final tournera par chaque fois que nous passons les serpentins ou désactiver. Pour inverser le sens de rotation, nous il suffit d’inverser la séquence de mise sous tension / hors énergisant les bobines du moteur pas à pas. Pour contrôler la vitesse du moteur, nous introduisons un délai entre chaque séquence d’activation, tenant ainsi la tige dans la même position pendant une longue période et de ralentir le moteur.