La vidéo ci-dessus donne la plupart des infos sur cette automatisation. Un sous-marin modèle implique beaucoup de pièces mobiles qui doivent travailler ensemble dans un équilibre parfait. Si ce n’est pas le cas, littéralement tout peut être perdu. Cette vidéo décrit comment arduino a certaines fonctions automatisées et le reste pour le « capitaine ». Cette vidéo n’est pas en mesure de discuter les rouages d’un sous-marin de modèle, ou encore la construction, mais il décrira le rôle de l’automatisation dans le contrôle du bateau, et c’est formidable.
La vidéo présente le Nautilus SSN 571. La plupart de l’automatisation implique le système de ballastage, donc je vais commencer à décrire ce. C’est un système unique.
Ces trois systèmes peuvent être contrôlés « manuellement » par RC. J’utilise arduino, mais le premier but du script est à prendre dans tous les canaux du récepteur et ensuite atteindre le même degré de contrôle manuel. Au totales 6 canaux maintenant aller dans l’arduino, ainsi qu’un indicateur de pression. L’arduino lit ces et alimente une banque de 8 relais et deux servos.
Les commandes manuelles sont :
· Pompe de ballast principal entrée/sortie
· Piston/sortie
· Réservoir compensateur longitudinal.
Ce degré de complexité est élevé, donc l’arduino automatise un certain nombre de fonctions. L’automatisation vise à rendre la navigation plus efficace, mais ne pas à emporter le défi de contrôle individuel. C’est l’automatisation intégrée. Ceci peut être vu en fonctionnement sur la vidéo. Mais la première chose à noter est l’hydravion de l’arc. Lorsque le bateau est en surface, mode de fonctionnement l’hydros sont fermés. Bien que ce n’est pas sur le mécanisme mais l’automatisation, mais je vais vous montrer le mécanisme de l’hydros. Ce qui les rend très difficile, c’est qu’ils sont à un angle de 120 étendu. (Voir ci-dessus)
Opération
Arrivée au bord du lac, le bateau est mis à l’eau, fermé et pris pour un voile court puis retour à la Banque hydro. Puis l’hydros sont ouverts, et le ballast principal est rempli manuellement. (À l’aide de l’interrupteur de l’émetteur) Puis le piston et les réservoirs de compensation sont utilisées pour obtenir le bateau à flottabilité neutre. Cela doit être fait chaque voile comme l’eau et les conditions météorologiques modifier les exigences de ballast chaque fois.
Puis quand le bateau est immergé à une profondeur qui est recherchée, un instantané de la pression est pris. Puis, si souhaité, le bateau peut être immédiatement mis en auto contrôle et navigué loin à cette profondeur.
À contrôle automatique de l’arduino contrôle l’hydros arc en utilisant un algorithme PID pour maintenir le bateau à la pression enregistrée, et le dissipateur de bateau ou de la montée que trop (3 cm) le piston fera prenne des mesures de correction.
Alors que la course et si visible l’auto contrôle peut être désactivé et le bateau « volé » à l’aide de l’hydros. Il peut être abaissé à une autre profondeur, l’instantané pris et ensuite mettre en auto pour maintenir cette profondeur.
Lorsque vous êtes prêt pour le revêtement, l’auto est éteint et routine de surface initié de l’émetteur. Cela provoque le piston souhaiter de rendre le bateau plus léger, et la garniture citernes à pompe vers l’arrière pendant un certain temps. Cela amène tout d’abord le bateau vers le haut, arc. Lorsque les violations de la tourelle la surface, le « capitaine » peut ensuite allumez la pompe principale. (Je tiens à conserver ce contrôle séparé).
Les avions peuvent désormais être rétractées pour surface en cours d’exécution. Lorsque vous êtes prêt à plonger, les avions sont étendues, et la routine plongée initié. Cela provoque le piston et les réservoirs de garnitures pour inverser ce qu’ils faisaient auparavant. Quand il a fini la pompe principale allume pendant les 12 secondes nécessaire pour remplir le réservoir principal. Ensuite, ponts sont inondés et le bateau va commencer à glisser sous lequel peut être facilité par l’utilisation manuelle des hydroplanes. Quand il canards sous l’interrupteur automatique peut être activée et le bateau s’efforcera de la profondeur de la pression de la capture instantanée.
Le récepteur RC aériens se trouve à l’intérieur de l’embarcation sur la longueur. Il va lire RC jusqu'à 3 mètres en eau douce. L’entrée d’air est cachée à l’intérieur de la voile (tourelle), et le mât vertical qui peut être vu dans la vidéo est uniquement là pour me dire où est le bateau. Sans elle dans l’eau de piscine opaque je perdrais le sub visuellement.
Les pièces que j’ai ajouté le sous-marin pour faire tout cela est un arduino nano, un manomètre de MPXV7007 et une banque de huit relais. Tout le reste était déjà là.
J’ai joint le sketch arduino, dans l’ensemble c’est primitif et les schémas des circuits pour le nano et la Banque de relais.
