Étape 4: contrôle
Nous avons branché tous les câbles d’alimentation pour les servos à l’aide d’une maquette. Nous avons connecté le connecteur de signal de chaque servo de sorties numériques de l’Arduino (eye axe des abscisses, la broche numérique 9; axe y œil, digital 10 ; paupières, digital 11 ; et bouche, numérique 5). Nous avons utilisé une autre maquette à assembler un contrôleur. Un joystick 2-axis fournit des axes x et y du mouvement de le œil. La deuxième manette contrôle les paupières et la bouche. Nous avons rejoint le montage expérimental à l’aide d’un câble ethernet avec les connecteurs supprimés. Le jury de la manette de jeu connecté aux entrées analogiques de l’Arduino (axe de le œil, analogique 2 axe de le œil, analogique 3 paupières, analogique 0; bouche, 1 analogique).
Nous avons utilisé l’environnement de développement intégré Arduino pour programmer le logiciel de contrôle. La bibliothèque de contrôles servo intégré se sont avérées utile. Pour les servos, la plage par défaut est 0° à 180°, que nous avons ajusté la plage pour chaque servo à une valeur inférieure à celle pour éviter d’avoir les servos d’endommager le mécanisme tournant trop loin. Le code est disponible en pièce jointe.