Étape 2: Notions de base et partie de codage
Le picaxe est codé en base picaxe. Le logiciel que j’ai utilisé est le picaxe éditeur logiciel de programmation.
Les servos que j’ai utilisé pour le montage de la tête sont des servos piratés c’est à dire, ils retournent leurs coordonnées de position grâce à une commande readadc qui est très utile pour trouver la position de l’objet. Son facile à pirater vos servos, vous avez juste à tirer un fil de la position centrale du potentiomètre et vous connecter à l’entrée de l’adc de la picaxe et utilisez la commande readadc pour trouver les positions.
Le srf04 premier coup d’oeil sur le côté pour trouver n’importe quel objet sur son passage. Si un objet est détecté, que le robot s’arrête ce mouvement. Si la commande était de récupérer l’objet il scanne à nouveau pour trouver la position de l’objet, si l’objet n’est pas au centre qu'il se déplace à la position centrale de l’objet ou si l’objet est trop près de trop loin elle s’ajuste. Ensuite il recherche la hauteur de l’objet par inclinaison la tête vers le haut jusqu'à ce que le capteur détecte le point final de l’objet et la valeur est renvoyée au microcontrôleur. De même, il trouve la largeur de l’objet. Il est l’objet dans sa gamme de taille, les bras se déplace vers l’avant et s’empare de l’objet.
Un autre pense cool avec ce robot, c’est qu’il peut transformer dans une voiture. Après transformation srf04 est déplacé vers le haut afin qu’il peut désormais agir comme un obstacle évitant robot voiture.
J’ai joint mon code picaxe pour repérer la hauteur de l’objet, le même peut être un peu tordu pour trouver la largeur.