Étape 5: Interprétation des données
Nous avons trois valeurs différentes données, capteur de gauche, capteur de droit et capteur de différence.
Notre robot aura la capacité d’aller de l’avant, gauche ou droite basée sur ces données. Permet de décomposer :
Si la différence entre le capteur de gauche et le capteur de droite est sous un certain seuil, aller tout droit. Ce seuil sera personnalisable. Pour cela, nous allons ajouter ce code dans la boucle Sub du code de mise en œuvre du LDR, après que le code a reporté les valeurs des capteurs.
Si (SensorDifference < = 75) {}
Aller tout droit
}
Nous ajouterons la fonction motrice d’aller directement à l’étape suivante. Cette étape est purement pour l’algorithme. Cela vaut également pour les deux prochaines sections pour aller à gauche et à droite.
Si le bon capteur détecte plus de lumière que la gauche, tourner à droite. Notez que même si un capteur lit plus que les autres capteurs, ils pourraient être encore très proches entre eux. Dans ce cas les deux fonctions seront exécutées. Pour résoudre ce problème, nous pouvons utiliser une instruction ElseIf au lieu de cela. Il s’exécutera seulement seulement le cas échéant si des déclarations avant cette déclaration n’est pas exécuté.
ElseIf (RightSensor > capteur gauche) {}
Tourner à droite
}
De même pour la commande gauche
ElseIf (LeftSensor > RightSensor) {}
Tourner à gauche
}
Dans chacun de ces trois commandes, nous allons ajouter la commande réelle du moteur, qui se fera en écrivant soit haute ou basse aux broches numériques 2 et 3. Nous allons également ajouter une ligne de débogage qui vous indique quelle direction le robot veut se déplacer. Ceci est utile pour déterminer si le code fonctionne correctement, sans passer par un maniaque du robot dehors et peut-être rompre lui-même dans le cas où le code ne fonctionne pas correctement. Je vous recommandons d’exécuter votre code sur votre robot sans les moteurs attaché et en vérifiant le Serial Monitor pour vérifier si les choses fonctionnent correctement. S’ils sont, vous pouvez procéder pour exécuter le code avec les moteurs.
