Étape 4: Étape 3: créer le code de l’Arduino
Une fois que vous avez votre portable app prêt que maintenant, vous aurez besoin pour programmer votre Arduino Uno.
1. tout d’abord, vous devrez télécharger les bibliothèques qui sont nécessaires pour rendre le programme. Elles sont nécessaires pour pouvoir travailler avec le moteur Adafruit bouclier. Après le téléchargement, vous devez les copier dans le dossier dans lequel vous avez toutes les bibliothèques de l’Arduino.
2. une fois que vous les avez installées, vous pouvez commencer à écrire votre code. Il est très important que vous incluez vos bibliothèques avant de faire quoi que ce soit d’autre. Vous devez taper :
#include
#include
#include « utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h »
#include
#include
3. maintenant, vous devez déclarer vos quatre moteurs à courant continu pour les quatre roues. Vous devez également déclarer vos entrées pour le Bluetooth et le servomoteur.
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield() ;
Adafruit_DCMotor * myMotor1 = AFMS.getMotor(1) ;
Adafruit_DCMotor * myMotor2 = AFMS.getMotor(2) ;
Adafruit_DCMotor * myMotor3 = AFMS.getMotor(3) ;
Adafruit_DCMotor * myMotor4 = AFMS.getMotor(4) ;
int mené = 13 ;
estado de char ; SoftwareSerial dospositivo (10, 11) ; RX = 10, Tx = 11
Servo myservo ;
4. dans la section « Installation » la vitesse de chaque moteur, position initiale et la goupille au cours de laquelle le servomoteur est connecté seront attribué.
void setup() {}
Serial.Begin (9600) ;
Serial.printIn ("Adafruit Motorshield v2 - moteur DC test!") ;
pinMode (led, sortie) ;
AFMS.begin() ;
dispositivo.Begin(9600) ;
myMotor1 -> setSpeed(255) ;
myMotor2 -> setSpeed(255) ;
myMotor3 -> setSpeed(255) ;
myMotor4 -> setSpeed(255) ;
myservo.Attach(9) ;
myservo.Write(0) ;
}
5. dans la section de la boucle la direction dans laquelle chaque moteur tourne sera attribuée. Cela aidera à définir dans quel sens se déplacera la voiture dans son ensemble. Cela dépendra de qui la lettre est envoyée par le contrôleur App. Il faut s’assurer que les lettres que vous utilisez dans votre Arduino code correspondent les lettres déclarées sur votre application.
void loop() {}
Estado = « 0 » ;
if(dispositivo.available() > 0) {}
Estado=dispisitivo.Read() ;
}
commutateur (estado) {}
Case « e »: //forward
myMotor1 -> run(FORWARD) ;
myMotor2 -> run(FORWARD) ;
myMotor3 -> run(FORWARD) ;
myMotor4 -> run(FORWARD) ;
rupture ;
case « f »: //right
myMotor1 -> run(FORWARD) ;
myMotor2 -> run(FORWARD) ;
myMotor3 -> run(BACKWARD) ;
myMotor4 -> run(BACKWARD) ;
rupture ;
case « g »: //reverse
myMotor1 -> run(BACKWARD) ;
myMotor2 -> run(BACKWARD) ;
myMotor3 -> run(BACKWARD) ;
myMotor4 -> run(BACKWARD) ;
rupture ;
case « h »: //left
myMotor1 -> run(BACKWARD) ;
myMotor2 -> run(BACKWARD) ;
myMotor3 -> run(FORWARD) ;
myMotor4 -> run(FORWARD) ;
rupture ;
de cas ': //stop
myMotor1 -> run(RELEASE) ;
myMotor2 -> run(RELEASE) ;
myMotor3 -> run(RELEASE) ;
myMotor4 -> run(RELEASE) ;
rupture ;
case « q »: //attack
myservo.Write(150) ;
Delay(500) ;
myservo.Write(30) ;
Delay(500) ;
myservo.Write(150) ;
Delay(500) ;
rupture ;
}