Étape 7 :
Une fois que les fils sont connectés, vous pouvez commencer à coder les commandes de mouvement. Connectez votre Pi framboise à un moniteur et commencent à code. robotique de CD encore et encore une fois tester les moteurs en exécutant sudo python robot1.py . Si tout fonctionne, vous pouvez commencer à démarrer avec les commandes de marche avant et arrière. Pour toutes les commandes de mouvement, nous placerons les dans sudo nano robot2.py . Pour la commande vers l’avant de la saisir ce code
importation Rpi.GPIO comme gpio
moment de l’importation
def init() :
GPIO.setMode (gpio. CONSEIL D’ADMINISTRATION)
GPIO.Setup (7, gpio. OUT)
GPIO.Setup (11, gpio. OUT)
GPIO.Setup (13, gpio. OUT)
GPIO.Setup (15, gpio. OUT)
def forward(tf) :
init()
GPIO.Output (7, True)
GPIO.Output (11, False)
GPIO.Output (13, False)
GPIO.Output (15, True)
Time.Sleep(TF) '
GPIO.Cleanup()
Forward(1)
Enregistrez et échapper à nouveau. Tester le code en exécutant sudo python robot2.py . Toutes les roues doivent aller de l’avant pour une seconde. Si cela fonctionne, supprimez forward(1) et continuer au code inverse :
def reverse(tf) :
init()
GPIO.Output (7, False)
GPIO.Output (11, True)
GPIO.Output (13, True)
GPIO.Output (15, False)
Time.Sleep(TF)
GPIO.Cleanup()
Reverse(1)
Tester une fois de plus se pour assurer si les moteurs se fait en sens inverse pendant une seconde. Maintenant nous pouvons continuer à tourner les codes. Supprimer reverse(1) et puis entrer dans ce code tournant gauche :
def turn_left(tf) :
init() 0
GPIO.Output (7, True)
GPIO.Output (11, True)
GPIO.Output (13, True)
GPIO.Output (15, False)
Time.Sleep(TF)
GPIO.Cleanup()
turn_left(1)
Répétez le processus d’essais et de supprimer et puis en cas de succès, poursuivent-elles le bon code tournant :
def turn_right(tf) :
init()
GPIO.Output (7, False)
GPIO.Output (11, True)
GPIO.Output (13, False)
GPIO.Output (15, False)
Time.Sleep(TF)
GPIO.Cleanup()
turn_right(1)
Répétez le processus d’essais et de supprimer et puis en cas de succès, poursuivent-elles le pivot gauche commande :
def pivot_left(tf) :
init()
GPIO.Output (7, True)
GPIO.Output (11, False)
GPIO.Output (13, True)
GPIO.Output (15, False)
Time.Sleep(TF)
GPIO.Cleanup()
pinot_left(1)
Répétez le processus d’essais et de supprimer et puis en cas de succès, continuer sur la commande droite pivot :
def pivot_right(tf) :
init()
GPIO.Output (7, False)
GPIO.Output (11, True)
GPIO.Output (13, False)
GPIO.Output (15, True)
Time.Sleep(TF)
GPIO.Cleanup()
pinot_right(1)
Répétez le processus d’essais et de supprimer, et si il s’avère réussie alors vous êtes fait avec tous les codes de mouvement.