Etape 3: Comment fonctionne un Servo
"Les servos sont contrôlés en leur envoyant une impulsion de largeur variable. Le fil de la source est utilisé pour envoyer le pouls. Les paramètres de cette impulsion sont qu’il a une impulsion minimale, une impulsion maximale et un taux de répétition. Compte tenu de la rotation des contraintes de l’asservissement, neutre est défini comme étant la position où le servo a exactement la même quantité de rotation potentielle dans le sens horaire, comme il le fait dans le sens anti-horaire. Il est important de noter que différents servos aura différentes contraintes sur leur rotation, mais ils ont tous une position neutre, et que la position est toujours environ 1,5 millisecondes (ms).
L’angle est déterminé par la durée d’une impulsion qui est appliquée pour le fil de commande. C’est ce qu’on appelle Pulse width Modulation. Le servo s’attend à voir une impulsion que chaque 20 m la longueur de l’impulsion permettra de déterminer dans quelle mesure, le moteur tourne. Par exemple, une impulsion de 1,5 ms fera le moteur tournant à la position de 90 degrés (position neutre).
Lorsque ces servos sont commandées pour déplacer ils déplacer vers la position et occuper le poste. Si une force extérieure pousse contre le servo, tandis que le servo tient une position, le servo résistera de sortir de cette position. Le montant maximal de la force, que le servo peut exercer est la notation de couple du servo. Servos ne tiendra pas leur position pour toujours bien ; le pouls de la position doit être répété pour instruire le servo pour rester en position.
Lorsqu’une impulsion est envoyée à un servo qui est inférieure à 1,5 ms le servo tourne à un poste et détient son arbre de sortie dans un certain nombre de degrés vers la gauche du point neutre. Lorsque le pouls est plus large que 1,5 ms le contraire se produit. La largeur minimale et la largeur maximale d’impulsion qui commandera le servo se tourner vers une position valide sont fonction de chaque servo. Différentes marques et même différents servos de la même marque, aura minimum et maximum différent. Le pouls minimal seront généralement environ 1 ms larges et le pouls maximal sera large de 2 ms.
Un autre paramètre qui varie de servo pour servo est le taux de virage. C’est le temps qu’il faut partir du servo pour passer d’une position à une autre. Le pire des cas en tournant de temps sont alors le servo est maintenant à la rotation minimal et il est commandé d’aller à la rotation maximale. Cela peut prendre quelques secondes sur les servos de couple très élevé. » Informations fournies par la ville de servo