Étape 4: Ley de cosenos
Trigonometría fr, la ley del coseno (fórmula o regla del coseno), establece una relación entre los lados de ONU triángulo, y uno de sus ángulos. Es una generalización del teorema de Pitágoras, ya que se aplica un triángulo de cualquier. Cuando trabajamos con servos y cualquier tipo de brazo robótico, esta fórmula es extremadamente útil, ya que podemos ángulo de cualquier calcular, conociendo simplemente los catetos, y es este precisamente el problema que enfrentamos.
La fórmula se muestra en la foto de forma gráfica. Adicionalmente, hay otra foto que lo compara con el brazo con dos servos que acabamos de armar. Queremos mover el brazo a una posición, simplemente al simplice las coordonnées x, y. Es decir, dado un punto (x, y), queremos calcular cual será el ángulo que ambos motores deben tener.
En otras palabras. Si tenemos un triángulo con catetos a,b y c con sus ángulos opuestos A,B,C, Resolviendo para un ángulo A, cuyo cateto opuesto es un, tenemos :
cos A =( b^2 + c^2 - a^2 )/(2*b*c)
El símbolo "^" lo referenciando acá como "elevado un". Conocemos todos los catetos. En este caso, que digamos que b y c fils las paletas de helado, cuyo tamaño conocemos. El cateto un es el que Québec va desde el origen, hasta el punto al que queremos llegar. Muy fácil de calcular, pues si es el origen (0,0), y queremos medir la distancia a (x, y), entonces sabemos que un^ 2 = x ^ 2 + y ^ 2, por el teorema de Pitágoras.
Todas estas perdre se programan casi de forma directa en el código del Arduino. Pasemos ahora al código