Étape 6: Flux de logiciel
Le code est écrit en assembleur Microchip (mpasm). Au lieu de labourer par le biais de détail sanglant, je vais vous donner un si tout va bien plus facile de comprendre la vue d’ensemble.
Le logiciel de contrôleur de servo échantillonne les entrées, les moyennes des derniers pour filtrer le bruit, effectue l’ajustement de la gamme/point central et puis régénère les sorties (éventuellement suppression de ports inactifs).
Il existe deux variantes du code. La seule vraie différence est d'où viennent les entrées servo. Le contrôleur de la base d’échantillons directement le récepteur. La tourelle échantillonne un bitstream serial généré par la base.
Le même code source prend en charge les deux variantes. Voir définit TXCHIP (de base) & RXCHIP (pour la version de la tourelle).
Diverses options ont associé des comtes de minuterie. Le code implémente minuteries par les boucles de 20msec numéros de suivi. Par exemple, si une entrée est resté inactive pendant 32 boucles (0,64 sec) le filtre d’entrée inactif se déclenchera.
