Étape 6: Rendre le travail de programmation
Une fois que tous les plugins et logiciels ont été installés, la définition de la sauterelle à l’étape précédente doit être prête à aller.
Le script fonctionne selon une méthode de point à point, contrôlée par la vision de suivi, où elle divise une courbe en une série de points, et le robot se déplace d’un point à l’autre dans l’ordre, du dépôt liant comme il va. Une fois qu’il atteint le premier point, la pompe parastaltic est allumée, et le robot commence à déposer le liquide de la liaison. Une caméra capte le marqueur fiducial et localise le robot dans l’espace (qui est dans Rhino) fondé sur la reconnaissance du marqueur. L’alignement est reconnu comme un avion de sauterelles, qui se décompose en composantes vectorielles. Ces vecteurs sont calcul afin que le robot doit pouvoir se déplacer d’un point à l’autre, la direction et l’angle de la machine à dessiner la forme qui a été donnée.
La première chose à faire est d’obtenir que l’Arduino chargé avec le firmatta de firefly peut donc exécutée par le biais de sauterelle. Vous devrez ouvrir IDE Arduino, allez à « Fichier » et placez le curseur sur « Sketchbook ». Cliquez sur le fichier qui dit 'Firefly Firmatta'. Tout ce que vous devez faire pour cela est aller où il indique le débit en bauds et changer le nombre de 115200 à 9600. Cela permettra une communication sans fil avec le XBEE. Faire attention à quel port série vous utilisez, car il doit correspondre le port série de sauterelle. Vous devez sélectionner le port série en cliquant sur « Outils » > « Port série » et sélectionner le port série à utiliser. Assurez-vous que votre arduino est relié à votre ordinateur maintenant, puis appuyez sur le bouton transférer. C’est quelque chose que vous devez seulement faire une fois, puis votre Arduino est sur le point de rendez-vous.
Les commandes importantes du script Grasshopper sont le long du côté gauche. Le port série et les cabillots booléennes Uno écriture doivent être définis sur true pour le script de travailler. Pour activer/désactiver quoi que ce soit vrai ou faux, simplement double-cliquez dessus. Pour modifier le texte, il suffit de double cliquer et pour remplacer un numéro sur le curseur de numéro, vous pouvez soit double cliquer et taper une valeur ou vous pouvez faire glisser avec la souris.
Pour chaque couche, vous devrez modifier la valeur de point de couche sur le curseur dans la bulle verte. La tolérance de proximité est réglable, c’est comment fermer le robot obtient jusqu'à un point situé avant elle déclenche le point suivant. Une fois que le robot a atteint 1 Angle de tolérance, il ralentit à une des roues c' est la valeur de faible vitesse, tandis que l’autre roue reste à grande vitesse. Une fois qu’il atteint 2 Angle de tolérance, toutes les roues avancer à grande vitesse. Toutes ces valeurs peuvent être ajustés, cependant la le LOW SPEED devrait ne jamais laisser tomber au-dessous de 60, parce que c’est limite du moteur. Vous pouvez essayer et laisser tomber plus bas pour voir ce qui se passe ! Les divisions de la courbe devraient être à un plus grand nombre de division pour les plus grandes courbes et une division inférieure pour les plus petites courbes, vous devrez ajuster comme vous allez.
Le killswitch est là juste au cas où quelque chose se passe mal. Activer/désactiver true pour désactiver tous les systèmes. Mise en place le XBEE et la Re
