Suiveur de ligne ATtiny13A (1 / 6 étapes)

Étape 1: Préparation du matériel

MCU

Sujet de cœur aujourd'hui, ATtiny13A. ATtiny13A ai package différent, je me sers DIP8 un, c'est-à-dire ATTINY13A-PU.

Titulaire d’un IC DIP8

Pour plus facilement débrancher le MCU pour reprogrammer, il peut se produire des centaines fois.

Programmeur

J’utilise un USBtinyISP, mais n’importe quel FAI compatible devrait être ok. Beaucoup de page montrent comment utiliser un Arduino pour programmer le ATtiny.

Source d’alimentation

Une batterie rechargeable, LIR2032, elle est petite, mais toujours peut fournir assez de courant pour alimenter les moteurs.

porte-cellule 20mm pièce

Pour la tenue de LIR2032.

Un commutateur de puissance minuscule

Pour plus facilement désactiver le robot sans débrancher la batterie.

Capteurs de lumière gauche et droite

En fait, au début, je veux utiliser l’émetteur IR et paire de capteurs. Cependant, après test trois paires de différents fournisseurs, j’ai trouvé la lecture est très dépend de la distance, mais pas la couleur. Donc j’ai changé d’avis et choisi la résistance dépendant de la lumière (LDR)

Résistances de Pull-down gauche et droite pour capteurs de lumière

J’ai trouvé plusieurs post sur le pull-up web utilisation 10k ohms ou la résistance de la liste déroulante, mais j’ai trouvé 47k résistance ohms ont une meilleure lectures, donc je choisis qu’il

Source lumineuse

Blanc LED, 5mm avec chapeau de paille est privilégiée, car nous avons besoin d’une source lumineuse grand angle.

Résistance de la source lumineuse

Une LED blanche peut consommer des dizaines de MA, mais c’est exagéré, puisque suiveur de ligne exige seulement source lumineuse pour quelques mm de distance. Alors ajoutez un 5,1 k résistance ohms pour réduire la consommation d’énergie, la valeur de résistance très tributaire des résultats de la LED.

Moteurs gauche et droit

Le plus la consommation électrique est venue des moteurs. Conforme à la ATTINY13A, le courant maximal de DC par broches d’e/s est de 40 MA. Pour plus de simplicité, je ne veux pas n’importe quel transistor supplémentaire pour piloter les moteurs et aussi LIR2032 ne peut pas fournir trop d’énergie pour le faire. Donc j’ai choisi un petit moteur qui consomment seulement environ 20 MA.

Roue

Étant donné que je ne veux pas ajouter des engins supplémentaires, la roue doit aussi petits que possible pour réduire le couple de serrage prévu et réduire la consommation électrique. La conception de roue est venue de Shlonkin.

Châssis et roue avant

Dans la première manche, j’ai simplement traiter le LED comme la roue avant. Il se lisse sur le livre blanc et beaucoup de surface mais difficile de circuler sur la ligne. Après quelques jours d’essai, j’ai trouvé qu'elle est causée par les produits de surface collante par l’encre du marqueur. J’ai essayer quelques conception de roue avant, mais difficile d’aller de l’avant, gauche et droite lisse en même temps. Enfin, j’utilise une boule en acier de 8 mm pour la rendre. Il est très facile de coller les moteurs de la colle chaude, mais puisque je ne peux pas diriger colle la bille d’acier comme une roue avant et chanceux je peux utiliser une imprimante 3D dès maintenant. Donc j’ai imprimé un châssis pour les moteurs et la roue avant. Si vous pouvez également utiliser une imprimante 3D, vous pouvez essayer de l’imprimer ici.

Un Conseil PC polyvalent

Il nécessite un 6 x 5 trous polyvalents pour carte de circuit imprimé pour coller toutes les pièces ensemble.

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