Étape 4: Code en C embarqué
/** line_follower.c
* Créé le : 10 janvier 2014 16:19:47
* Auteur : Manpreet Singh Minhas
* Site Web : http://learningmsp430.wordpress.com/
*/
#include < msp430g2553.h >
P1IN & BIT0 j’ai connecté le capteur gauche à P1.0
Capteur droit P1IN & BIT1 P1.1
Sub main()
{
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD ; Arrêter le temporisateur
P1DIR | = BIT2| BIT3| BIT4| BIT5; / / Make P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 comme sortie
P1DIR & = ~ BIT0| ~ BIT1 ; Faire P1.0 P1.1 comme entrée
P1OUT = 0 ;
for(;;)
{
Si ((P1IN&0x03) == 0 x 03)
{
P1OUT | = BIT2| BITS4 ;
P1OUT & = ~ (BIT3| BIT5) ;
}
Si ((P1IN&0x03) == 0 x 02)
{
P1OUT | = BITS4 ;
P1OUT & = ~ (BIT2| BIT3| BIT5) ;
}
Si ((P1IN&0x03) == 0 x 01)
{
P1OUT | = BIT2 ;
P1OUT & = ~ (BIT3| BIT5| BITS4) ;
}
}
}