Suiveur de ligne à l’aide de launchpad msp430g2 (2 / 6 étapes)

Étape 2: Ligne logique de suiveur et concept

Eh bien je vais utiliser un capteur que j’ai eu après que j’ai assisté à un stage sur la robotique de c et de pointe embarqué. Ce capteur donne logique 0 quand il n’y a aucune lumière de IR réfléchie et logique 1 lorsqu’il y a réflexion de la lumière IR. Pour garder les choses simples notre piste de fond est blanc et le chemin d’accès est noir. Donc lorsque le capteur est sur fond blanc il va réfléchir la lumière et quand il est sur le chemin il ne reflète la lumière. Maintenant passons au point notre logique. Nous aurons besoin de deux capteurs afin que cet adepte de la ligne de travailler. Lorsqu’il y a un droit chemin les deux capteurs pointera sur la surface blanche, donnant ainsi la logique 1. Donc lorsque nous aurons cette condition satisfaite, nous vous enverrons données 1010 sur les broches de port au moteur et pilote. (J’ai connecté les moteurs de telle sorte que 10 correspond au mouvement vers l’avant et 01 correspond au déplacement vers l’arrière. Ceci est fait afin qu’il n’y a pas de confusion.) Maintenant laisse imagine il y a un bon virage à gauche sur le chemin d’accès. Le capteur de gauche va sur le chemin noir premier tandis que le capteur de droit sera sur fond blanc. Donc l = 0 et r = 1. (« l » correspond à des données du capteur gauche et « r » correspond à des données de capteur de droite.) Pour rester sur la bonne voie, nous devons faire un virage à gauche. Cela peut être fait de deux façons. Tout d’abord est de faire la roue gauche arrêter pour que tourne la roue droite et le bot prend un virage à gauche. Deuxième est de faire la roue gauche tourner en arrière et la roue droite se déplacent vers l’avant. Pour les mêmes raisons lorsqu’il y a un virage à droite lisse le bot doit tourner à droite. Ceci peut être réalisé par mêmes deux méthodes qu'uniquement les données moteurs sont échangées. C’est donc le concept derrière un adepte de la ligne.