Étape 6: Interprétation Sensor Input
Les LED infrarouges utilisés dans ce projet est venu pour un pack de RadioShack qui comprenait une photodiode.
Pour dire qui est qui dans le pack, les LEDs sont des diodes teintés, tandis que les photodiodes ne sont pas teintés. Les photodiodes étaient censés pour être en mesure de capter la lumière infrarouge, mais nous avons constaté que que la différence de tension entre la lumière infrarouge ramassés et lumière infrarouge non ramassés était trop petite. Ainsi, nous avons utilisé certains récepteurs infrarouges VS1838B, qui étaient du Club robotique de Cal Poly. La VS1838B devait être donné un signal infrarouge particulière afin d’être activé. En particulier, les récepteurs nécessite un signal de 38KHz qui se trouvait sur pour 600 microsecondes, puis arrêt pour 900 microsecondes pour être activé. Le code pour le signal de 38KHz est donné en clock_div2. Le code pour établir un record pour 600 microsecondes, puis faible pour 900 microsecondes est donné en clock_div3.
Le récepteur VS1838B de sortie un signal élevé en cas d’inactivité, puis une fréquence modulée après quelque chose avait couru à travers le récepteur. Afin de lisser cette fréquence modulée, Smooth_Rec a été écrit.
