Étape 6: Connecter le câblage
Chaque contrôleur de moteur a deux circuits identiques afin qu’il puisse gérer deux choses. Un des contrôleurs de moteurs est utilisé pour les moteurs de la piste. L’autre contrôleur de moteur est utilisé pour le moteur de la préhension et l’éclairage LED. Le contrôleur de moteur utilise une entrée A et B qui vous définissez haute et basse de laisser tourner le moteur vers l’avant, d’inverser ou d’arrêter. J’utilise modulation de largeur d’impulsions (PWM) sur les broches permettent de contrôler la vitesse du moteur. Les moteurs sur le robot ont été conçus pour fonctionner à 3 volts. J’utilise 12 volts, mais je suis en l’activant sur allumer très rapidement, donc la tension moyenne est beaucoup moins.
Liste de toutes les broches GPIO du code python
LeftMotorTrackA = 3
LeftMotorTrackB = 5
RightMotorTrackA = 7
RightMotorTrackB = 8
MotorGripperA = 10
MotorGripperB = 11
GripperLED = 12
CameraServo = 13
LeftMotorTrackEnable = 31
RightMotorTrackEnable = 33
GripperEnable = 35