Self balancing one wheeled electric skateboard (21 / 28 étapes)

Etape 21 : assemblage final

Voici une autre vue de la solution d’emballage final. Câble de programmation branche maintenant à une extrémité (connecteur gris). La fiche de casque noir me permet de brancher un oscilloscope au microcontrôleur. Je me suis arrangé pour le microcontrôleur enverra un + 5V pulse chaque fois que le programme effectue une boucle (environ 100 fois par seconde). En regardant ces impulsions sur la portée, je peux travailler sur la durée du cycle. J’ai besoin de savoir cela, parce que chaque fois que vous ajoutez quelque chose dans le logiciel, le temps de boucle de programme peut ralentir légèrement. Il faut savoir la nouvelle heure de boucle pour les valeurs correctes peuvent être mis dans l’algorithme. Par exemple pour travailler sur « dans quelle mesure ai j’ai incliné depuis le dernier cycle du programme? » de gyroscope, nous avons besoin de savoir combien de temps il a été depuis la dernière fois que le programme à vélo et a demandé le gyroscope pour lui donner une lecture.

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