Étape 16 : système de contrôle
Il est très facile à associer ou monter votre gyroscope et accéléromètre arrière vers l’avant, rendant le moteur se comporter de manière mystérieuse. C’est pourquoi il convient de travailler sur ces « bugs » simples avant de le mettre tout dans le cadre.
Ici, nous avons le microcontrôleur dans la case en haut à gauche avec prise sur le côté afin qu’il puisse être reprogrammé en cadre, gyroscope et accéléromètre en caissette et concours dans la case grise.
Pour les premiers essais, j’ai fait un contrôleur de la main qui avait des potentiomètres pour K1, K2, intervalle de temps de cycle programme overallgain pour que je puisse, en changeant manuellement les tensions de 0-5V envoyés manuellement les entrées de microcontrôleur, contrôler les principaux paramètres de l’algorithme de solde alors qu’il circulait en fait le Conseil d’administration.