Self balancing one wheeled electric skateboard (11 / 28 étapes)

Etape 11 : système de contrôle

En haut à gauche est le microcontrôleur sur une planche avec régulateur de puissance prêt assemblé à partir d’une boutique en ligne de robot. À droite de celui-ci est l’accéléromètre minuscule sur une petite planche de ses propres. Cela donne une tension de sortie 0-5V selon l’angle, à que c’est. Il sait quel sens est « up » et ne pas dériver avec le temps. Le problème avec lui, c’est qu’il est sensible aux vibrations, donc la meilleure approche consiste à moyenne son signal au fil du temps. Le gyroscope est Silicon Sensing Systems dans la boîte noire. Cela génère une tension proportionnelle à la vitesse, il doit être tourné, l’inconvénient c’est le point zéro dérive lentement avec le temps, mais l’avantage est qu’il est insensible aux vibrations. Donc, pour « sommes-nous basculement? » nous utilisons le gyroscope et pour « sommes-nous niveau? » nous utilisons les signaux de l’accéléromètre. La façon dont ceux-ci sont mélangés pour l’accel (indicateur fiable de la « montée ») corrige peu à peu la dérive dans le gyroscope est la clé absolue pour obtenir la machine à équilibrer. Moteur est en haut à droite et câble au programme microcontrôleur depuis un PC peut aussi être vu.

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