Sans fil Animatronic main (3 / 5 étapes)

Étape 3: Le programme

Pour la main robotique
(Arduino) :

#include

Servo

ServoThumb, ServoIndex,

ServoMiddle, ServoAnnular, ServoPinky ;

startPackage octet ;

int pouce = 0 ;

int Index = 0 ;

int moyen = 0 ;

int annulaire = 0 ;

int Pinky = 0 ;

void setup()

{

Serial.Begin(9600) ;

ServoThumb.attach(9) ;

Delay(300) ;

ServoIndex.attach(8) ;

Delay(300) ;

ServoMiddle.attach(7) ;

Delay(300) ;

ServoAnnular.attach(6) ;

Delay(300) ;

ServoPinky.attach(5) ;

Delay(300) ;

Serial.println ("prêt à recevoir.") ;

}

void loop()

{

{if(Serial.available())}

startPackage = Serial.read() ;

Thumb = Serial.read() ;

Index = Serial.read() ;

Middle = Serial.read() ;

Annulaire = Serial.read() ;

Pinky = Serial.read() ;

Si (startPackage == ' <') {}

if(Thumb!=255)

ServoThumb.write(Thumb) ;

if(index!=255)

ServoIndex.write(Index) ;

if(Middle!=255)

ServoMiddle.write(Middle) ;

if(Annular!=255)

ServoAnnular.write(Annular) ;

if(Pinky!=255)

ServoPinky.write(Pinky) ;

}

}

Delay(30) ;

}

Pour les gants de capteur flex

(lilypad arduino) :

int ResThumb = A4 ; Variables de la forme de lecture analogique les capteurs flex connectés aux broches analogiques d’Arduino LilyPad

int ResIndex = A3 ;

int ResMiddle = A2 ;

int ResAnnular = A1 ;

int ResPinky = A0 ;

int OpenedThumb = 0 ; Variables des valeurs lorsque la main est complètement ouvert

int OpenedIndex = 0 ; Ceci est nécessaire pour un étalonnage continu

int OpenedMiddle = 0 ;

int OpenedAnnular = 0 ;

int OpenedPinky = 0 ;

int ClosedThumb ; Variables des valeurs lorsque la main est complètement fermée

int ClosedIndex ; Nous ne pouvons fixer à zéro depuis que la valeur minimale atteinte

int ClosedMiddle ; dans l’analogue lire jamais atteindre zéro. Nous allons affecter la valeur de

int ClosedAnnular ; un analogue de la première lecture, puis le programme dans la boucle sera

int ClosedPinky ; automatiquement des valeurs plus faibles assing

pouce int = 0 ; Variables des valeurs d’envoyer

int index = 0 ;

moyen d’int = 0 ;

annulaire int = 0 ;

pinky int = 0 ;

void setup()

{

Serial.Begin(9600) ; Activation de communication série, XBee série 1 sont préprogrammés à 9600 bauds/s

pinMode (entrée, ResThumb) ; Les variables du capteur sont définies comme entrée

pinMode (entrée, ResIndex) ;

pinMode (entrée, ResMiddle) ;

pinMode (entrée, ResAnnular) ;

pinMode (entrée, ResPinky) ;

ClosedThumb = analogRead(ResThumb) ;

ClosedIndex = analogRead(ResIndex) ;

ClosedMiddle = analogRead(ResMiddle) ;

ClosedAnnular = analogRead(ResAnnular) ;

ClosedPinky = analogRead(ResPinky) ;

}

void loop()

{

pouce = analogRead(ResThumb) ;

indice = analogRead(ResIndex) ;

moyenne = analogRead(ResMiddle) ;

annulaire = analogRead(ResAnnular) ;

Pinky = analogRead(ResPinky) ;

if(Thumb > OpenedThumb) / / étalonnage lecture et définition des valeurs maximales. Il a besoin de vous pour ouvrir complètement la main plusieurs fois

OpenedThumb = pouce ;

if(index > OpenedIndex)

OpenedIndex = index ;

if(Middle > OpenedMiddle)

OpenedMiddle = moyen ;

if(Annular > OpenedAnnular)

OpenedAnnular = annulaire ;

if(Pinky > OpenedPinky)

OpenedPinky = pinky ;

if(Thumb < ClosedThumb) / / étalonnage lecture et définition des valeurs minimales. Cela doit vous fermez complètement votre main quelques fois

ClosedThumb = pouce ;

if(index < ClosedIndex)

ClosedIndex = index ;

if(Middle < ClosedMiddle)

ClosedMiddle = moyen ;

if(Annular < ClosedAnnular)

ClosedAnnular = annulaire ;

if(Pinky < ClosedPinky)

ClosedPinky = pinky ;

pouce = carte (pouce, ClosedThumb, OpenedThumb, 0,180) ; L’analogique lire doit être réadapté en valeurs comprises entre 0 et 180 pour être utilisé par les servomoteurs.

indice = carte (index, ClosedIndex, OpenedIndex, 0,180) ; Les valeurs minimales et maximales de l’étalonnage sont utilisés pour définir correctement les lectures analogiques.

moyenne = carte (milieu, ClosedMiddle, OpenedMiddle, 0,180) ;

annulaire = map(annular,ClosedAnnular,OpenedAnnular,0,180) ;

Pinky = carte (pinky, ClosedPinky, OpenedPinky, 0,180) ;

Serial.Write("<") ; Ce personnage représente le début de l’ensemble des cinq valeurs

Serial.Write(Thumb) ; Les valeurs sont envoyées par l’intermédiaire de la broche Tx (la broche numérique 1)

Serial.Write(index) ;

Serial.Write(Middle) ;

Serial.Write(Annular) ;

Serial.Write(Pinky) ;

Delay(30) ;

}

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