Robot - reconnaissance de la voix (7 / 7 étapes)

Étape 7: Circuit des verres.

Nous divisons en deux étapes : Circuits verres et Servos

Laissez-nous commencer, étape 1: Circuits est lunettes.

Gyroscope MPU6050

Le capteur InvenSense MPU-6050 contient, en un exemplaire unique, intégré, un accéléromètre MEMS à 3 axes et un gyroscope à 3 axes MEMS. Avec le gyroscope, nous pouvons mesurer l’accélération angulaire d’un corps sur son axe, alors que l’accéléromètre permet de mesurer l’accélération d’un corps le long d’une direction. Il est très précis, car il comporte un convertisseur (analogique-numérique) de la AD 16 bits pour chaque canal. Donc capturer des canaux x, y et z en même temps. Le capteur a une communication Protocole I²C standard et facile d’interface avec le monde de l’Arduino.

Connexions pour Arduino Uno :

N.B : La mise en page et les liens sont adressent uniquement pour Arduino Uno, mais le tutoriel est aussi valable pour tous les autre carte Arduino. La seule chose qui change dans les connexions sont les 2 broches I2C, ou SDA et SCL (Ex. Arduino Uno pin SCL vous trouverez sur la broche A5 tandis que l’Arduino Mega est sur la broche 20). Il suffit de consulter la feuille de données ou effectuer des recherches sur google pour trouver des entrées I2C de son Conseil d’administration

À la fin MPU6050 bibliothèque annexe.

HC Bluetooth-05

Bluetooth est une standard qui permet la transmission de données par radio fréquence dans la bande de 2,4 GHz de communication sans fil. Il y a beaucoup de modules Bluetooth pour une utilisation dans nos projets électroniques, mais les plus communs sont les modules de JY-MCU parce qu’ils sont peu coûteux et facile à trouver sur le marché. Ils sont petits et avec une très faible consommation qui nous permettra d’ajouter des fonctionnalités Bluetooth nos modules Arduino. Ces modules contenant la puce avec une carte de développement avec des épingles nécessaires à une communication série.

Il existe deux modèles de modules Bluetooth : HC-05 qui peut être maître / esclave (maître / esclave), et HC-06 ne peut agir comme un esclave (slave). La différence entre master et slave est qu'un mode esclave est le périphérique qui est connecté au module, tandis que dans le mode "master" est le module qui se connecte à un périphérique.

Physiquement, les deux modules sont très similaires, seulement varier certaines connexions. Nous trouvons des broches qui sont :

-VCC: Puissance de module entre 3.6V et 6V.

-GND: La masse du module.

-TXD: Transmission de données.

-RXD: Réception de données à une tension de 3, 3V.

-KEY: Mise à niveau élevé pour passer en mode de configuration de module (seul le modèle SC-05)

-Etat : Pour vous connecter à une LED pour afficher la sortie lorsque les données sont communiquées.

Commandes AT

Commandes AT sont un type de commandes pour configurer le module Bluetooth via un microcontrôleur, un ordinateur ou n’importe quel périphérique doté d’une communication série (Tx / Rx). Ils sont des instructions qui permettent de modifier le taux de baud du module PIN, nom, etc.. Pour utiliser le module Bluetooth commande ne doit pas être connecté à n’importe quel appareil (module de clignotement de LED rouge). Selon les spécifications du module, tout en ayant à respecter entre l’envoi d’une commande AT et l’autre doit être 1 seconde. Si une commande est envoyée et en moins d’une seconde sont envoyées, le module ne renvoie aucune réponse.

Matériaux :

1. Arduino Mini Pro
2. HC Bluetooth-05
3. Gyroscope MPU6050
4. Bouton
5. Interrupteur
6. Batterie 3.7V-900mA

Régime :

Construction :

Le gyroscope devrait être la plus ciblée possible afin que la programmation ne démarre pas par défaut avec des erreurs, le rôle du bouton doit permettre de données à ce gyroscope de coulée sont envoyés par bluetooth, il m’aide à servos dans le robot est activée uniquement lorsque le bouton est pressé afin que je puisse enregistrer un minimum d’énergie.

Certains éléments de preuve :

Erreur sur les mesures

Ils sont tous les parasites qui affectent les appareils électroniques. L’accéléromètre permet de mesurer n’importe quel angle, mais leurs lectures sont bruyants et ont une certaine marge d’erreur.

Si jamais vous voulez dessiner un graphique des mesures d’un accéléromètre avec le temps, vous verrez quelque chose comme ceci :

L’angle réel d’inclinaison (idéal) est marquée en bleu, et les mesures réelles sont en rouge. Je peux dire qui n’est pas conforme à la lettre la définition du « besoin ». Pour corriger ces erreurs, nous allons utiliser le filtre appelé filtre supplémentaire. Il est idéal pour mettre en œuvre Arduino : traitement facile à utiliser, faible coût et avec une très bonne précision.

Annexe code mettant en œuvre le filtre complémentaire dans la gestion des trois servos, idéales si vous avez besoin pour conduire un bras robotisé.