Étape 27 : Tester tous les moteurs avec Arduino - Autonomish
Voici donc un code Arduino simple (mais longs).
Elle s’exécute chaque moteur - vers l’avant et en arrière - rapide et lente.
///////////////////////// ARDUINO ////////////////////////////
Direction basses = vers le corps ou Foward
Direction = haut du corps ou vers l’arrière
int RightArmDir = 2 ;
int RightArmSpeed = 3 ;
int LeftArmDir = 4 ;
int LeftArmSpeed = 5 ;
int WaistDir = 7 ;
int WaistSpeed = 6 ;
int RightWheelDir = 8 ;
int RightWheelSpeed = 9 ;
int LeftWheelDir = 12 ;
int LeftWheelSpeed = 10 ;
int Slow = 20 ;
int Fast = 40 ;
int t1 = 500 ;
int t2 = 100 ;
void setup() {}
pinMode (RightArmDir, sortie) ;
pinMode (RightArmSpeed, sortie) ;
pinMode (LeftArmDir, sortie) ;
pinMode (LeftArmSpeed, sortie) ;
pinMode (WaistDir, sortie) ;
pinMode (WaistSpeed, sortie) ;
pinMode (RightWheelDir, sortie) ;
pinMode (RightWheelSpeed, sortie) ;
pinMode (LeftWheelDir, sortie) ;
pinMode (LeftWheelSpeed, sortie) ;
Serial.Begin(9600) ;
}
void loop() {}
TESTS DE BASE / /
Serial.println ("TESTS de base") ;
Bras droit de test
Serial.println (« bras droit ») ;
Bras droit vers le haut
Serial.println("up") ;
digitalWrite (RightArmDir, élevé) ;
digitalWrite (RightArmSpeed, lent) ;
retard (t1) ;
digitalWrite(RightArmSpeed,Fast) ;
retard (t2) ;
digitalWrite(RightArmSpeed,Slow) ;
Delay(T1) ;
digitalWrite (RightArmSpeed, 0) ;
Delay(T1) ;
Bras droit vers le bas
Serial.println("Down") ;
digitalWrite (RightArmDir, basse) ;
digitalWrite (RightArmSpeed, lent) ;
retard (t1) ;
digitalWrite (RightArmSpeed, Fast) ;
retard (t2) ;
digitalWrite (RightArmSpeed, lent) ;
Delay(T1) ;
digitalWrite (RightArmSpeed, 0) ;
Delay(T1) ;
Test de bras gauche
Serial.println ("bras gauche") ;
Bras gauche vers le haut
Serial.println("up") ;
digitalWrite (LeftArmDir, élevé) ;
digitalWrite (LeftArmSpeed, lent) ;
retard (t1) ;
digitalWrite (LeftArmSpeed, Fast) ;
retard (t2) ;
digitalWrite (LeftArmSpeed, lent) ;
retard (t1) ;
digitalWrite (LeftArmSpeed, 0) ;
Delay(T1) ;
Bras gauche vers le bas
Serial.println("Down") ;
digitalWrite (LeftArmDir, basse) ;
digitalWrite (LeftArmSpeed, lent) ;
retard (t1) ;
digitalWrite (LeftArmSpeed, Fast) ;
retard (t2) ;
digitalWrite(LeftArmSpeed,Slow) ;
Delay(T1) ;
digitalWrite (LeftArmSpeed, 0) ;
Delay(T1) ;
Test de taille
Serial.println("Waist") ;
Baissez-vous
Serial.println("Down") ;
digitalWrite (WaistDir, élevé) ;
digitalWrite (WaistSpeed, lent) ;
retard (t1) ;
digitalWrite (WaistSpeed, Fast) ;
retard (t2) ;
digitalWrite (WaistSpeed, lent) ;
Delay(T1) ;
digitalWrite (WaistSpeed, 0) ;
Delay(T1) ;
Plier vers le haut
Serial.println("up") ;
digitalWrite (WaistDir, basse) ;
digitalWrite (WaistSpeed, lent) ;
retard (t1) ;
digitalWrite (WaistSpeed, Fast) ;
retard (t2) ;
digitalWrite (WaistSpeed, lent) ;
Delay(T1) ;
digitalWrite (WaistSpeed, 0) ;
Delay(T1) ;
Test roue droite
Serial.println ("la roue droite") ;
Roue droite Foward'
Serial.println("foward") ;
digitalWrite (RightWheelDir, élevé) ;
digitalWrite (RightWheelSpeed, lent) ;
retard (t1) ;
digitalWrite (RightWheelSpeed, Fast) ;
retard (t2) ;
digitalWrite (RightWheelSpeed, lent) ;
Delay(T1) ;
digitalWrite (RightWheelSpeed, 0) ;
Delay(T1) ;
Roue droite en arrière
Serial.println("backward") ;
digitalWrite (RightWheelDir, basse) ;
digitalWrite (RightWheelSpeed, lent) ;
retard (t1) ;
digitalWrite (RightWheelSpeed, lent) ;
retard (t2) ;
digitalWrite (RightWheelSpeed, lent) ;
retard (t1) ;
digitalWrite (RightWheelSpeed, 0) ;
Delay(T2) ;
Test roue gauche
Serial.println ("roue gauche") ;
Foward roue gauche
Serial.println("foward") ;
digitalWrite (LeftWheelDir, élevé) ;
digitalWrite (LeftWheelSpeed, lent) ;
retard (t1) ;
digitalWrite (LeftWheelSpeed, lent) ;
retard (t2) ;
digitalWrite (LeftWheelSpeed, lent) ;
Delay(T1) ;
digitalWrite (LeftWheelSpeed, 0) ;
Delay(T1) ;
Roue gauche arrière
Serial.println("backward") ;
digitalWrite (LeftWheelDir, basse) ;
digitalWrite (LeftWheelSpeed, lent) ;
retard (t1) ;
digitalWrite (LeftWheelSpeed, lent) ;
retard (t2) ;
digitalWrite(LeftWheelSpeed,Slow) ;
Delay(T1) ;
digitalWrite (LeftWheelSpeed, 0) ;
Delay(T1) ;
TESTS DE FANTAISIE / /
Serial.println (« TESTS de fantaisie ») ;
Toucher le sol
Toucher le ciel
Position d’origine
Tourner à gauche
Tourner à droite
Aller Foward
Revenir en arrière
Danse de robot
Serial.println("REPEAT...") ;
}