Étape 2: Deux c’est mieux qu’une ?
Mon premier dessin du bras Robot de réparation Rover était deux râleurs travaillant côte à côte. La conception capable de ramasser l’objet de l’objet passe un côté à l’autre griper (Désolé pour la qualité vidéo et photo, il a été un moment:)).
Le design nouveau a été élevé dans le concept, mais après avoir procédé à des expériences plus avec la conception je suis venu à une conclusion. Le bras double ou conception de bras de humanoïde est un monstre d’énergie pour fonctionner, et le résultat final est passez l’objet d’un côté à l’autre. J’utilisais Lynxmotion séquenceur visuel et contrôleur de Servo SSC-32 pour mener les recherches.
Nous allons couvrir la base de Lynxmotion Visual séquenceur (LVS). À l’instar de son nom, le programme fournit à l’utilisateur avec une interface qui pourrait commander jusqu'à 32 servos O_o et également créer groupe de séquences pour le robot, puis nous avons la démonstration d’un robot (je sais douce ha). Cependant, à la récolte de cette superpuissance, le robot a besoin deux choses avec lui afin d’exploiter. La première chose est un ordinateur portable ou un appareil de traitement Micro (Arduino, Raspberry Pi...) et la deuxième chose qui est nécessaire est le contrôleur de Servo SSC-32.
La SSC-32 est une carte puissante. Avec le câble de commande jusqu'à 32 servos, le jury a fournir nombre de cavalier donnent le flexible de l’option de source de puissance. Ce que je veux dire ici, c’est le Conseil d’administration peut être pouvoir par sa propre puissance source (jusqu'à 11 volts) au lieu d’utiliser le pouvoir fournir de MPU (seulement jusqu'à 5 volts et début de chose étrange arrivent avec les capteurs lorsque la MPU atteignant plus de 5 volts).
J’ai le lien sous, si vous voulez en savoir plus sur Lynxmotion séquenceur visuel & contrôleur de Servo SSC-32.
Comme vous pouvez le voir dans la terrible résolution vidéo et d’images, un de mes projets de séquences utilisait la pince droite pour ramasser la boîte rouge depuis l’emplacement de droite, après un transfert de la réussite, la pince de gauche, puis déplacez l’objet rouge à l’emplacement de gauche. Qui est le but pour le rover au début. Alors, il était temps d’effectuer une analyse du système pour évaluer l’innocuité, l’efficacité, avec réalisme.
Sécurité : il y avait des problèmes de sécurité de couple j’ai découvert au cours de l’expérience.
- Tout d’abord, a été l’idée d’objet passant dans l’air. L’idéal semble difficile et il est. Objet peut tomber sur la surface du robot qui éventuellement couvrir avec panneau solaire.
- Deuxièmement, était le bras du rover entrent en collision les uns des autres au cours de l’opération et parfois même entrelacement, la pince gardé tient à objet. Cet événement pourrait causant des dégâts à l’heure de fonctionnement servo gear box système baisse robot.
Efficacité : il y a aussi des problèmes importants de productivité de couple j’ai découvert au cours de l’expérience.
- Au cours de l’opération de routine comme itinérance et en évitant les obstacles. Le robot a exigé une bonne quantité d’énergie pour éviter que les bras oscillant autour.
- Au cours de l’opération complexe comme ramasser batterie, ramasser du tube de construction. Le robot nécessitent une grande quantité d’énergie de la Banque d’alimentation à exploiter les deux bras dans cette affaire précise.
Réaliste : il n’y n'avait qu’un seul problème. Cependant, il m’a fallu plus longtemps pour se rendre compte de la complexité du code requis pour charger sur la carte Arduino presque irréalisable par une seule personne dans un court laps de temps à partir de zéro. Le robot n’a pu d’archiver la tâche si l’objet a lieu au même endroit maintes et maintes (sonner comme voiture manufacture programme système) en raison de la nature du logiciel LVS. Si je devais utiliser carte Arduino chaque bras exigerait leur propre code de cinématique inverse de reconnaître leur position au cours de l’opération. En plus de cela, chaque bras devront se connecter à la série du capteur dans le cas de s’emmêler ou tenant à l’objet.
Let's talk sur ce qu’il a fait sortir de ce processus :
- J’ai beaucoup appris à travers le processus. J’ai a mieux comprendre de l’Arduino Software (IDE).
- J’ai aussi apprendre beaucoup entre quelque chose de « kool » montrant mais a peu d’utilité dans la vie réelle.
- Et le plus important, que j’ai appris de ceci est la limite du matériel que j’avais consulté pour le moment.
De tous les points ci-dessus et bien plus encore, j’ai commencé à dessiner mon modèle plus simple et plus d’efficacité énergétique. Voici quelques-unes du bras unique de conception plus tard, sept degrés de libertés. Pick up batterie projet & Pick up Tube chantier.
Je dois dire Merci à Coleman Benson et Jeffrey Arcand de Robotshop Forum. Avant de rejoindre le forum, la vitesse du processus de recherche est négligeable. J’ai eu trébuche sur la plus simple et le rookie erreurs, toutefois CBenson & JArcand n’ont jamais étaient discours et m’a aidé à comprendre tout, de l’électronique au codage de l’Arduino.
