Étape 65 : Allez l’utiliser
Fondamentalement, la façon dont cela fonctionne est qu’il engage l’épandeur de semences, se déplace vers la clôture extrême et compte le nombre de rotations moteurs qu’il faut pour y arriver. Une fois que c’est au sein de quelques pouces du mur, il tourne à droite et se déplace sur un pied et demi (désengageant l’épandeur de graines). Il tourne ensuite encore à droite et les voyages de retour sur la pelouse (engageant l’épandeur de graines). Cependant, puisque rien n’est plus un mur à sens, le robot compte le nombre de tours moteurs et voyage retour la même distance, qu'il a voyagé vers le mur. Quand il reviendra à ce côté, il tourne à gauche, se déplace sur un pied et demi (désengageant l’épandeur de semences), tourne à gauche à nouveau (engageant l’épandeur de semences) et puis répète la routine. La routine se répète jusqu'à ce qu’il se tourne vers le côté et rencontre la paroi latérale à distance d’un pied (ou alors).
En théorie, le robot doit couvrir parfaitement de la pelouse, semence de gazon. En réalité, il s’appuiera probablement dessiner un motif de zag de zig moderniste bizarre.
Une chose importante qui doit encore peaufiner qui est insertion herbe graine fait trop lourd de haut le bot et oblige le capteur télémétrique à POINTER légèrement vers le bas. Comme le robot rebondit le long de la pelouse, il détecte le sol parfois et s’abstient du mur. Je pense que cela peut être résolu en pêche à la ligne de la sonde vers le haut et en ajoutant quelques debouncing au code.
C’est encore un work in progress, et je salue tous ceux qui pensent qu’ils peuvent développer de meilleures solutions à ce problème à prendre un coup de poignard à elle.