Etape 1: Description fonctionnelle
Comme j’ai dit précédemment, ce projet est actuellement en développement, mais nous avons fait un prototype sécuritaire et fonctionnel que vous pouvez recréer et tester avec succès à la maison. Surveillez les mises à jour qui viendront à mesure que le projet évolue.
Moteurs
Les moteurs sont conduits à l’aide d’un signal PWM généré sur le FPGA ; la vitesse des moteurs est proportionnelle à la valeur PWM.
Chacun d’eux possède un encodeur hall avec 2 capteurs en déphasage de 90 degrés. Chaque fois un agitez complet est détecté, un peu a la valeur, racontant le fpga qui une roue réglée complètement ou il s’est rendu à environ 19 cm dans notre cas (6 cm de diamètre roue).
Nous pouvons également définir et lire la direction pour chaque moteur individuellement.
Émetteur/récepteur Bluetooth
Nous avons besoin de cette partie de communiquer sans fil avec notre application mobile. La présente communication vise à simmulate l’ITO. Le module vhdl gère le protocole de l’envoi des valeurs actuelles de la balise et recevoir aussi des informations importantes de l’extérieur. L’information extérieure est traitée en temps réel à l’aide d’une machine à états finis dans le FPGA.
Lecteurs RFID
Tout d’abord, si vous ne sont pas familiarisés avec la technologie RFID, apprendre les bases ici.
Fonctionnalité de tag-Reader : lorsqu’une balise vient dans la portée d’un lecteur (et qu’ils fonctionnent sur la même fréquence) la balise renvoit c' est valeur précodés (12 octets).
Comme le montre le schéma fonctionnel, nous avons deux types de lecteurs :
- Lecteurs de récupération - leur seule obligation est de garder le véhicule sur la bonne voie.
- Lecteurs de position - ces lecteurs réellement lu l’étiquette
Lecteurs de récupération :
- Dans un cas idéal, ces lecteurs jamais lu une balise.
- Cet algorithme maintient le véhicule à l’intérieur les deux lignes de balise.
- Il s’assure, avant tout, que le véhicule ne va pas en hors piste.
- Si un lecteur vient-elle en éventail d’une balise, cela signifie que le véhicule est trop près de la bordure.
- Le véhicule automatiquement oriente dans la direction opposée de la balise lecture et évite le danger.
Lecteurs de position
Plutôt que les lecteurs de récupération, la positionne le lecteur doit toujours lire l’étiquette qui vient le long. Il est utilisé dans :
- Suivi de la position en temps réel du rover, par rapport à la carte de la balise et envoyez-le à l’ITO.
- Le code est envoyé sur le FPGA pour transformation ultérieure et de contrôle.
- Sur le FPGA, nous pouvons préparer et calculer que le prochain tourne qui doivent être faites.
- Cet algorithme permet d’éviter une activation lecteur de récupération et fournir le véhicule avec une douceur de roulement.
Étiquettes RFID
Le placement de tag RFID dépend principalement des lecteurs armes d’appui. Si vous imprimez le modèle 3d, que nous avons utilisé, ils doivent être placés environ 5 cm de distance de la plaque de base et avec une distance de 2 cm entre eux.
Nous avons également joint le schéma pour les connexions entre la Commission Basys 3, lecteurs RFID, de chauffeurs et de Bluetooth Module.
