Étape 6: Mécanisme de marche
** AVERTISSEMENT ! La physique élémentaire des choses venir! **
Friction cinétique et statique
Le frottement est la force de résister au mouvement relatif des surfaces. Toutefois, il existe deux types de frottement entre les surfaces solides : statiquefrottement et cinétiquedefrottement.
Les trois principaux points sont :
- Public static friction s’applique lorsqu’un objet est stationnaire.
- Cinétiques friction s’applique lorsqu’un objet est en mouvement.
- En termes de force statiquedefrottement est supérieure à cinétiquefriction.
Par exemple, remarquez comment lorsque vous essayez de pousser un objet lourd, vous avez seulement vraiment du mal lorsque l’objet est immobile (frottement). Une fois que vous appliquez une force suffisante, l’objet "poussées" vers l’avant (surmonterfrottement statique). Après l’initiale 'Poussée', il devient plus facile à pousser (frottement cinétique entre en action, une force moindre est nécessaire) jusqu'à ce qu’il s’arrête à nouveau.
Cette application, le mécanisme de la marche est la suivante :
- Jambe commence à une position avancée.
- La jambe déplace en arrière lentement (frottement), il est donc "grip" sur le sol, poussant le dinosaure.
- La jambe déplace rapidement (frottement cinétique), donc il n’y a aucun "grip", comme si la jambe est levée vers l’avant du poste.
- Mouvement alterne entre les deux jambes.
Pour résumer:
Le dinosaure se promène en déplaçant ses jambes vers l’arrière (ralenti) et transmet (mouvement rapide), produisant un mouvement de brassage avant.
Cette forme de locomotion est utilisée pour compléter le mécanisme utilisé et aussi de contourner le fait qu’elle ne peut pas vraiment lever ses jambes en raison du poids du corps.
** Les angles et la durée utilisée dans la vidéo sont pour qu’à titre de référence.
- L' angle dépend grandement de l' orientation de la servocommande de Cube.
- Vous devriez expérimenter avec la durée de trouver ceux qui conviennent à votre robot, comme il peut être affecté par le poids et le matériau utilisé pour protéger les repose-pieds.