Étape 1 :
Un contrôleur proportionnel-intégral-dérivé (régulateur PID) est un mécanisme de rétroaction de boucle (contrôleur) contrôle couramment utilisé dans les systèmes de contrôle industriel. Un PIDcontroller calcule en permanence la valeur d’erreur comme étant la différence entre une variable de processus mesurée et une valeur de consigne souhaitée.
Le contrôleur tente de minimiser l’erreur au fil du temps par l’ajustement d’une variable de contrôle, telles que la position d’une vanne de régulation, un amortisseur ou de la puissance fournie à un élément chauffant, une nouvelle valeur déterminée par une somme pondérée :
EQ est montré obve.
où Kp, Ki et Kd, tout non-négatif, désignent les coefficients pour le proportionnel, intégral et dérivé des termes, respectivement (parfois notée P, I et D). Dans ce modèle,
P représente la valeur actualisée de l’erreur (par exemple si l’erreur est importante et positive, la variable de contrôle sera important et négatif), je représente les valeurs passées de l’erreur (par exemple si la sortie n’est pas suffisante pour réduire la taille de l’erreur, la variable de contrôle s’accumulent au fil du temps, provoquant le contrôleur appliquer une action plus forte) , andD représente les valeurs futures possibles de l’erreur, basé sur son rythme actuel de changement
Comme un régulateur PID ne repose que sur la variable mesurée, pas sur la connaissance du processus sous-jacent, il est largement applicable. En ajustant les trois paramètres du modèle, un régulateur PID peut traiter des exigences spécifiques. La réponse du contrôleur peut être décrite en termes de sa réactivité à une erreur, le degré auquel le système dépasse une valeur de consigne et le degré de toute oscillation du système. L’utilisation de l’algorithme PID ne garantit pas un contrôle optimal du système ou même itsstability.
Certaines applications peuvent nécessiter en utilisant seulement un ou deux termes pour fournir le contrôle de système approprié. Ceci est réalisé en définissant les autres paramètres à zéro. Un contrôleur PID sera appelé un PI, PD, P ou I contrôleur en l’absence de l’action de contrôle respectifs. Contrôleurs de PI sont assez courantes, puisque l’action oblique est sensible au bruit de mesure, alors que l’absence d’un terme intégral pourrait empêcher le système d’atteindre sa valeur cible.
