Étape 4: Établissement d’une connexion
Une autre personne vraiment cool est venu avec le code python pour le bras et ils ont eu la gentillesse de poster dans le Magpi, voici le lien vers cette (Page 14 je crois): http://magpi.finalart.hu/The-MagPi-issue-3-en.pdf
Mon plan était de fusionner ce programme avec celui qui lit les boutons et les capteurs de la wiimote.
Pour notre programme, nous avons besoin de faire plusieurs choses.
Se connecter sur le bras de robot
Se connecter à la wiimote
Dire la wiimote ce qu’il doit faire quand chaque touche et puis le faire.
Tout d’abord, nous importons toutes les fonctions que nous avons besoin d’établir une connexion :
importer des usb.core, usb.util, cwiid fois
Puis nous nous connectons au bras avec
tandis que (bras == None) :
Bras = usb.core.find (idVendor = 0x1267, idProduct = 0 x 0000)
Ensuite, nous définissons une fonction qui nous permet de contrôler le bras
def ArmMove (durée, ArmCmd) :
ARM.ctrl_transfer (0 x 40, 6, 0 x 100, 0, ArmCmd, 1000)
Time.Sleep(1)
ArmCmd = [0,0,0]
ARM.ctrl_transfer (0 x 40, 6, 0 x 100, 0, ArmCmd, 1000)
Chaque commande de bras utilise un octet d’information qui est transmis par l’intermédiaire de l’usb au contrôleur sur le bras. Notre logiciel manipule juste l’info qui reçoit le bras.
Une fois que le programme se connecte au bras il faut se connecter avec la wiimote. En appuyant sur les 1 et 2 en même temps définit la wiimote en mode de couplage afin qu’il puisse se connecter via bluetooth.
Wii = None
tandis que (Wii == None) :
Essayez :
Wii = cwiid. Wiimote()
sauf : RuntimeError :
Print 'Erreur de connexion à la wiimote, appuyez sur 1 et 2'