Raspberry Pi et ROS (Robotic Operating System) (4 / 5 étapes)

Étape 4: Tutoriels ROS

Nous allons aller plus comment faire pour publier un message sur le roscore puis s’abonner à ce message. Ce concept est la base derrière le système ROS qui nous donne un moyen dynamique de publier/recevoir des données pour le contrôle de nos projets de robot et obtenir les données de leur part.

Avec roscore en cours d’exécution dans un terminal ouvert un autre terminal et copier et coller

rosrun roscpp_tutorials causeur

Cela devrait commencer à publier quelque chose comme ça

[INFO] [1358365440.794845809]: Bonjour tout le monde 0
[INFO] [1358365440.895024702]: Bonjour tout le monde 1
[INFO] [1358365440.995006238]: Bonjour tout le monde 2
[INFO] [1358365441.095000473]: Bonjour tout le monde 3
[INFO] [1358365441.195000082]: Bonjour tout le monde 4

Puis ouvrez un autre terminal et copier et coller

rosrun roscpp_tutorials auditeur

Ceci devrait afficher les données mêmes affiché par le premier terminal

Permet désormais d’avoir une idée de ce qui se passe à l’intérieur de la roscore en utilisant rxgraph pour afficher les nœuds et les messages d’exécutant dans notre système. Ouvrir un nouveau terminal puis copiez et collez

rxgraph

Maintenant vous devriez voir les nœuds en cours d’exécution et leurs messages respectifs avec des flèches au point là-bas orientation de sortie, si vous sélectionnez tous les sujets dans la fenêtre que vous pouvez voir tous les sujets qui sont publiés et souscrit au sein de la roscore.

Pour plus ROS tutoriels, consultez la page des Didacticiels de ROS .