Étape 15 : Capteurs pour l’évitement d’obstacles
Pour l’évitement d’obstacles, un capteur à ultrason (HC-SR04) sera utilisé. Le capteur sera monté sur un moteur d’asservissement de 180o, afin d’accroître la zone à fouiller. Notez que le servo aussi servira comme base pour la Pi-caméra. Ainsi, l’utilisateur peut avoir une une vue plus grande de la région à examiner. Un curseur à app Android va contrôler l’angle de la caméra.
Le capteur fonctionne envoi une impulsion sonore à l’ergot (2 bas ; 10us haute) et Registre microsecondes combien le reflet de l’impulsion prend pour retourner à la broche de l’écho (n’oubliez pas que le son se déplace à 340m/s). La fonction "int distMeter()" est utilisée pour ce calcul.
Dans le cas où un obstacle se trouve à 20cm (à l’avant), le rover cessera, lumière ON la LED et courir quelques centimètres. La vidéo montre les tests avec le Rover.
L’Arduino complète du code (précédent + obstacle avoidance et recherche servo control) est disponible dans les fichiers :
generalFunctions.ino Iot_Capstone_Robot__BT_17mar16.INO motorFuntions.ino robotDefines.h