Étape 12 : Tester les moteurs Rover
À ce stade, le Rover commencera à être assemblé. J’ai décidé de démonter tous les capteurs et de recommencer à zéro la « Phase d’Arduino ». Une fois que le Rover fonctionnait correctement, le RPI et capteurs ont été réassemblés.
Pour les moteurs, 2 servos continus (SM-S4303R) ont été utilisés. Ces servos seront exécute avec une vitesse en fonction de la largeur d’impulsion reçue sur son entrée de données.
- Pour ce servo, la largeur d’impulsion va de 1.0ms à 2.0ms (autres servos peuvent travailler avec différents durée d’impulsion)
- Une impulsion de 1.5ms positionnera le servo au neutre, ou « arrêté ».
- Une impulsion de 1.0ms commandera le servo à pleine vitesse (environ 70 t/mn) dans un seul sens et 2.0ms toute vitesse dans la direction opposée.
- D’impulsion entre 1,0 et 1,5 ms ou 1.5ms et 2.0ms, va générer une vitesse proportionnelle.
La première chose qui doit être faite, c’est envoyer un 1500ms impulsion afin de vérifier si les moteurs sont « arrêtés ». Si non, les servos doivent être ajustées jusqu'à l’arrêt complet (recherchez le boulon jaune, le servo au dessous). Bien sûr, si votre servo ne dispose pas de cet ajustement, valeur de déplacement sur le « 1500ms » essayer jusqu'à ce que vous obtenez l’arrêt complet.
#include Servo
leftServo ;
Servo rightServo ;
Void setup()
{
leftServo.attach(6) ;
rightServo.attach(5) ;
leftServo.writeMicroseconds(1500) ;
rightServo.writeMicroseconds(1500) ;
}
void loop()
{
}
Le soufflet de code, peut être utilisé pour un test complet de moteur Rover (avant, arrière, Full stop, tourner à gauche, tourner à droite). Si nécessaire, vous devez ajuster les délais pour l’angle tour requis en fonction de vos moteurs (aussi, parfois à gauche et droite impulsion valeurs devraient être un peu différent pour compenser un manque d’équilibre des moteurs.
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