Étape 5: Pneumatique complet système
Outils à air comprimé peut être utile pour améliorer la fonctionnalité de votre robot et sont assez simples à mettre en œuvre, tant en construction qu’en programmation. Pour comprendre l’aspect de la construction du pneumatique, voir cette instructable par Zaphod Beetlebrox, où il a fait un excellent travail d’expliquer toutes les composantes d’un système pneumatique et comment tout mettre ensemble. Nous allons commencer à programmer le système pneumatique en ajoutant le compresseur :
La première ligne va de pair avec le reste de vos définitions de variables, la deuxième ligne passe dans votre liste d’initialiseurs, et les tiers va dans la fonction RobotInit. Les paramètres du constructeur pour compresseur sont le port numéros où votre pressostat et doper les relais sont branchés sur le side-car numérique. Le pressostat doit être branché sur un des ports e/s numériques, et le relais de la pointe doit être branché sur un des ports du relais. Il s’agit de tout le code dont vous avez besoin pour obtenir le travail de compresseur, il démarrera automatiquement et continuera à fonctionner jusqu'à ce que le pressostat est déclenché. Avec l’interrupteur à pression standard de AndyMarks, ce devrait être à 120 lb/po2, mais en réalité que c’est généralement un peu inférieur (nôtre déclenche à 110 lb/po2).
La prochaine étape de la programmation d’un système pneumatique est de tirer des solénoïdes. Le câblage et la programmation diffère entre les modèles, mais il y a deux types principaux de solénoïdes, solénoïdes simples et doubles solénoïdes. Solénoïdes unique ont seulement deux fils va à eux. Ils dirigent des pressions pour une sortie par défaut et seront seulement des pressions directes à l’autre sortie, tandis que le solénoïde est alimenté. Une électrovanne double a deux paires de fils, une de chaque côté de l’appareil. Quand un côté est alimenté, le solénoïde s’allume sa sortie de ce côté. Quand l’appareil est hors tension la sortie restera là où il est. Si deux d'entre eux sont allumés en même temps que la sortie restera aussi le même. Si vous utilisez un monostable, que le code va comme ceci :
Les deux premières lignes vont dans le même endroit que les deux premières lignes de l’exemple de code de compresseur. La troisième ligne doit être placée dans un if déclaration contrôlée par un bouton, ou peut-être dans votre code autonome. En passant la valeur true à la fonction Set basculera la sortie de l’électrovanne vers la sortie par défaut. De même lorsque la valeur false, il retournera la sortie à sa position par défaut. Si vous souhaitez utiliser un solénoïde double, tout ce que vous avez à faire est de changer la classe de la variable de solénoïde à DoubleSolenoid au lieu de solénoïde et le paramètre de la fonction Set. Le paramètre de fonction réglée n’est donc plus une valeur booléenne, parce qu’il y a trois options : n'activer qu’un seul côté, allumez l’autre côté et éteindre les deux côtés. Pour contrôler cela, utilisez le DoubleSolenoid::kForward, DoubleSolenoid::kReverse ou DoubleSolenoid::kOff comme paramètre pour votre fonction prédéfinie.
