Prise de décision simple RC

Il y a de nombreux instructables de RCs capable d’éviter les obstacles. Dans ce projet, j’essaye de montrer une façon simple, non seulement pour éviter tout type d’obstacles, mais aussi de prendre la décision à prendre la meilleure solution ! Au lieu d’avoir un capteur à ultrasons fixe diriger vers l’avant, il est placé sur un servo qui passe de 15 à 165 degrés (où l’angle de 90 degrés est censé pour être au sens d’avancement). Le capteur prend une mesure de la distance d’un obstacle chaque 6 degs (ce qui signifie 25 mesures pour l’angle total de 150 degs) et compare entre eux pour trouver l’angle réel où la distance est maximale (cela arrive dans la routine look_around). Puis la RC est censé se tournent vers cette direction. Certain temps sont DC moteurs en cours d’utilisation, il n’est pas facile d’être précis dans ce but. Alors, avec quelques essais, j’ai trouvé que pour une certaine vitesse de moteur le RC tourne 90 degs dans le ms. 500 donc avec l’introduction d’une analogie simple dans l’esquisse, le RC peut tourner dans tous les angles uniquement en réglant le temps et la direction de moteurs d’activation (lignes 180 et 194 du code). J’ai également mis en place dans le code, le code de mon ancienne instructable (Arduino base RC avec deux interrupteurs (moustache comme) pour éviter les obstacles) pour avoir des capteurs supplémentaires. L’utilisation de LED est exclusivement destinée à aider à réaliser la partie du code qui s’exécute à chaque seconde. Peut-être certains montrent trop ! L’architecture de type routine de mon code a pour but de vous aider à mettre en œuvre une des routines dans votre propre code ! J’espère qu’il le fait !