Étape 4: Remplacement original système d’entraînement
J’ai remplacé le système de conduite original avec un système de boîte de vitesses-type. Les moteurs maintenant travaillent de manière indépendante, le poids de la robot(load) n’affectera pas les essieux, et il peut être facilement configuré dans 4 différents rapports.
Le système de boîte de vitesses est celle-ci : lien
J’ai dû modifier les essieux, parce qu’ils étaient beaucoup trop courts.
J’ai utilisé quelques tiges de 3mm autour de la pose d’et la vieille imprimante que j’ai nettoyé pour pièces il y a longtemps. Ils sont faits d’acier, l’hexagone de 3mm original ceux étaient faits de certains métaux bizarre, qui pourrait facilement se casser lorsqu’il est appliqué des forces élevées.
Les roues sont 42 x 19 mm, comme celles de ce lien : Link
La partie intérieure était en forme de D, et j’ai dû coller aux tiges.
Les roues avaient des crêtes à l’intérieur, pour les encodeurs rotatifs. Les roues et les encodeurs rotatifs ont été conçus pour les moteurs de petite boite, et j’ai dû modifier les faire fonctionner avec la boîte que j’ai monté.
Après avoir connecté les moteurs et codeurs, je les ai testé avec mon oscilloscope, et elles semblent fonctionner exactement comme annoncé. Cependant, le logiciel parlant il est un léger Pépin et ils ont une sorte de retour de flamme de temps en temps.