Étape 9: Électronique et puissance
Nous avons programmé notre planeur sous-marin utilisant un Arduino UNO et l’Arduino beaucoup de bibliothèques. En outre il a fallu deux pilotes micro pour contrôler les moteurs pas à pas qui seraient de pousser et de tirer nos ballasts, un servo pour contrôler le poids et l’accéléromètre DOF Adafruit 10. Pour alimenter notre appareil, nous avons utilisé une pile de 9 volts, et pour la tension supplémentaire nécessaire pour les moteurs pas à pas, nous avons utilisé un 14.8v batterie LiPo.
Pour la programmation de l’appareil, nous avons utilisé 6 bibliothèques au total :
Après avoir configuré les divers appareils et moteurs, nous avons une seule boucle principale qui contrôle l’algorithme pour le parapente. Ci-dessous, nous avons inclus pseudo-code pour cette boucle.
La fonction d’oscillation de notre code prend les données de l’accéléromètre et modifie la position du servo selon sa lecture. Cette partie du code est appelée à chaque passage dans la boucle donc le servo et le poids sont en mouvement constant que le planeur se déplace dans l’eau. Nous avons inclus notre code complet ci-dessous. Nous avons les portes pour les extrêmes du passé -10 et 10 afin de permettre le calcul pour le servo d’écrire.
Le sub entre la boucle encore itinérante, et c’est où les ballasts se déplacer durant les différentes étapes du mouvement. La première étape de que son entrée est la phase de baisse. Pendant cette phase, les ballasts sont tirés en utilisant notre moteur pas à pas. La deuxième étape est l’étape de stopANDtake au cours de ce stade du mouvement les ballasts arrêter de tirer et le planeur est autorisé à s’enfoncer un peu. Ce sera également la scène dans la prochaine génération de sub lorsque le tube à essai prendra dans les échantillons. Enfin, nous avons une fonction de montée. Cela met en direction du stepper moteur autour afin qu’il pousse les ballasts puis de l’eau. Cela permet au sub de plus insubmersible et flotte à la surface. La commande de finition juste éteint les moteurs et permet la récupération sûre du métier.
