Étape 9: Entrée : encodeurs d’oreille.
Déplacer les oreilles issus des intervalles temporels n’est pas particulièrement précis - au fil du temps, ou si l’oreille se bloque sur quelque chose, le matériel peut obtenir non-aligné avec quel firmware * pense * c’est fait. Pour corriger cela, nous avons les encodeurs à nous dire dans quelle position chaque oreille est à un moment donné.
Chacun des petits jetons bleu a un petit codeur optique là-dessus : une LED IR et un récepteur qui capte il. L’oreille se trouve, une denture de passe entre le voyant et le récepteur et tournez-la « on » et « off ». L’engin est absent une seule dent, afin que l’encodeur sait : son signal ne pas obtenir interrompue par les dents de l’engrenage, l’oreille est pointant vers l’avant. Sur dent 3, oreilles point vers le haut ; sur dent 13, ils sont horizontaux.
Sur le faisceau de fils arc en ciel, les fils sont :
- BLEU : PWR. IR LED
- VERT : Fil de masse.
- JAUNE : PWR. du récepteur
- ORANGE : broche du récepteur signal.
Mettre une résistance de 150 ohms sur le fil bleu.
Mettre une résistance de 10K entre le vert et l’ORANGE (autrement dit, le signal et le sol) fils. (L’encodeur, pour une raison quelconque, est conçu pour être « high active »; le Teensy peut entrer des tractions, mais dans ce cas, la résistance modifie pour être une tractionvers le bas.)
Voici un bout de code pour tester votre encodeurs :