Étape 3: Décoder les résultats
J’ai pris quelques notes sur le site de Wikipedia qui avait à voir avec la vitesse du son. Le fait notable est que le son prend environ 900us (microsecondes) de voyager à un pied. C’est dans l’air sec à température normale (25 degrés C) et pression standard (niveau de la mer). Comme la température diminue la vitesse du son va trop vers le bas. Cela signifie le temps de voyager qu’un pied Monte. Si la température est abaissée à-25 ° C il faudra un supplément 72 microsecondes pour le son couvrir ce même pied ! Choquant, je sais.
OK, laisse démêler certains attendu calendrier. Même si les capteurs sont seulement conçus pour atteindre les deux mètres permet de plan à trois, juste pour être sûr. Qui sait, peut-être y aura-t-il quelques objet de gros monstre qui peut rebondir l’énergie ultrasonique à partir de trois mètres.
Si nous prévoyons de mesurer jusqu'à un maximum de trois mètres alors que le son se déplaçant en fait environ trois mètres, rebondir sur certains gros objet et puis voyage de retour de trois mètres. Aller retour est de six mètres. Eh bien, sound travels microsecondes 2939 / mètre. Par conséquent, nous pouvons nous attendre 6 mètres de prendre 17,634 millisecondes. Laisse ronde qui jusqu'à un beau nombre entier 18ms.
Maintenant, étant donné que nous allons battre l’environnement avec des choses étranges énergie ultrasonore peut arriver. Nos ping pourrait en fait voyager encore plus loin et a frappé quelques super réflecteur (bennes ordures sont un réflecteur génial) et rebondir. Si nous commençons immédiatement un autre ping, nous pourrions obtenir un faux mélange du ping actuel avec le ping précédent qui a eu le long chemin du retour. Pas bien. Pour éviter cela, mieux vaut pour ajouter un dwell heure ou heure de musique de la garde, entre chaque ping. Permet d’ajouter 18ms un autre pour le milieu environnant d’aller son ultrasonique quitter après notre ping.
En raison des émissions parasites dans l’environnement, il est préférable de vérifier deux objets au lieu de compter sur une seule table de ping. Il y a beaucoup de ferraille dans l’environnement le génère l’énergie ultrasonique. Par conséquent, l’objet ping une seconde fois pour vérifier son emplacement. Les cotes qui sont une source de bruit étant vue à la même distance exacte slim.
Par conséquent, la détection d’objet va comme ceci : ping, ping deuxième, musique de la garde, deuxième-musique de la garde.
Total général, puis, à déclarer un objet comme « réel » est deux pings avec deux bandes de garde (18ms * 4) est égale à 72ms. Il s’agit du pire cas timing (plus robuste). Notez que nous pouvons collecter également simultanément des échos du capteur écoute sans aucune pénalité de temps. Cependant, la géométrie entre ping et la sonde écoute doit être comptabilisée pour déterminer la distance réelle à l’objet.
Puisque nous avons un contrôle total sur les capteurs nous pourrions leur programme à n’importe quel autre moment que nous souhaitons. Je n’ai jamais essayé cela, mais, que diriez-vous de ping toutes les sondes en même temps ! Bang ! Parler de marteler l’environnement avec l’énergie ultrasonique.
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Eh bien, c’est à ce sujet. J’ai un tas de plus d’informations sur mon site web concernant le module de l’UPA et rétro-conception du système. Si vous êtes intéressé jetez un oeil sur :
Merci,
Jim
