Étape 2: L’observateur de la sécurité
En tout temps, l’observateur de la sécurité peut (allumez l’émetteur RC et) transmettre une commande Full Throttle qui permet de détecter l’Arduino via ce canal de récepteur étant connecté directement à elle.
L’Arduino envoie ensuite les commandes série au pilote automobile à le mettre en Mode de commande pour l’entrée RC.
L’observateur de la sécurité a maintenant un contrôle direct et complet du moteur pilote via les canaux de commande des ailerons et de la profondeur du récepteur étant connecté directement aux entrées RC du conducteur (en Mode mixte). Le kayak est maintenant essentiellement un gros robot.
Si l’observateur de sécurité décide de transférer le contrôle vers le pilote, une commande d’accélérateur Off est transmise, ou l’émetteur est simplement éteint. L’Arduino détecte cette condition et envoie Serial Input Mode commandes à moteur pilote donnant le contrôle du pilote automobile de nouveau au coureur via Sip & Puff entrées dans l’Arduino. Notez que l’Arduino contrôle le moteur via une série de commandes seulement.
Le canal de la gouverne de direction du récepteur est réservé afin d’actionner des interrupteurs de haute intensité qui vont déconnecter physiquement les moteurs d’entraînement du moteur. Cette fonctionnalité de sécurité intégrée servirait seulement dans le cas d’une improbable défaillance catastrophique du pilote automobile (ils ont tendance à échouer à complètement en marche). La deuxième photo ci-dessous montre cette fonction du contrôleur de moteur. Les commutateurs sont montés en directions opposées afin qu’actionner le servo situé entre eux provoque les deux interrupteurs afin de passer à la position OFF (ou ON) en même temps.
