Obstacle évitant Robot V2 (4 / 5 étapes)

Étape 4: programmation

Le concept de base du code est pour le robot à toujours être suivi pour les objets en face d’elle tout en se déplaçant. Ceci est fait par la commande PING))) capteur où il envoie un gazouillement 40kHz qui n’est pas audible et récupère l’écho. Le programme obtient ensuite la durée, il prend le pouls de revenir et la transforme en distance. Une fois que le robot détecte un objet où la distance vers l’avant est supérieure au seuil de danger - le chemin est clair donc notre programme indique au robot pour aller de l’avant. Sinon le robot va arrêter puis pan gauche et droit. Selon quel chemin d’accès est « plus clair », le robot tourner à ce chemin plus clair et commencer à aller dans cette direction. Le code effectue une boucle juste de cette façon. C’est essentiellement la « théorie » derrière le code. Si vous connaissez toutes les améliorations qui pourraient être faites au code, j’aimerais entendre vos commentaires ! Continuer sur la dernière étape pour des photos supplémentaires et la conclusion.

LE CODE :

/*
> Concevoir un obstacle en évitant le robot en utilisant un Arduino NANO et parallaxe PING))) capteur de Distance à ultrasons
> Version 2
> M Zoran.
*/

bibliothèque de #include //include servo

const int RForward = 0 ;
const int RBackward = 180 ;
const int LForward = RBackward ;
const int LBackward = RForward ;
const int RNeutral = 90 ;
const int LNeutral = 90 ; constantes de vitesse du moteur
const int pingPin = 7 ;
const int dangerThresh = 10 ; seuil d’obstacles (en cm)
int leftDistance, rightDistance ; distance de chaque côté
Servo panMotor ;
Servo leftMotor ;
Servo rightMotor ; déclarer des moteurs
longue durée ; temps nécessaire pour recevoir PING))) signal

void setup()
{
rightMotor.attach(11) ;
leftMotor.attach(10) ;
panMotor.attach(6) ; fixer les moteurs aux broches appropriées
panMotor.write(90) ; jeu de PING))) pan vers le centre
}

void loop()
{
int distanceFwd = ping() ;
Si (distanceFwd > dangerThresh) //if chemin est clair
{
leftMotor.write(LForward) ;
rightMotor.write(RForward) ; aller de l’avant
Delay(100) ;
}
d’autre //if chemin est bloqué
{
leftMotor.write(LNeutral) ;
rightMotor.write(RNeutral) ;
panMotor.write(0) ;
Delay(500) ;
rightDistance = ping() ; Scan vers la droite
Delay(500) ;
panMotor.write(180) ;
Delay(700) ;
leftDistance = ping() ; numérisation vers la gauche
Delay(500) ;
panMotor.write(90) ; retourner au centre
Delay(100) ;
compareDistance() ;
}
}

Sub compareDistance()
{
Si (leftDistance > rightDistance) //if gauche est moins obstruée
{
leftMotor.write(LBackward) ;
rightMotor.write(RForward) ; tourner à gauche
Delay(500) ;
}
ElseIf (rightDistance > leftDistance) //if droit est moins obstruée
{
leftMotor.write(LForward) ;
rightMotor.write(RBackward) ; tourner à droite
Delay(500) ;
}
d’autre //if qu'ils sont tout aussi obstrués
{
leftMotor.write(LForward) ;
rightMotor.write(RBackward) ; virage de 180 degrés
Delay(1000) ;
}
}

ping() longue
{
Impulsion de signal envoyer des PING)))
pinMode (pingPin, sortie) ;
digitalWrite (pingPin, basse) ;
delayMicroseconds(2) ;
digitalWrite (pingPin, HIGH) ;
delayMicroseconds(5) ;
digitalWrite (pingPin, basse) ;

Obtenir la durée qu’il faut pour recevoir l’écho
pinMode (pingPin, entrée) ;
durée = pulseIn (pingPin, HIGH) ;

Convertir la durée en distance
durée de retour / 29 / 2 ;
}

Continuer sur pour des photos supplémentaires et la conclusion.

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