Etape 3 : Comment notre robot sait distances
Nous avons monté un capteur à ultrason au sommet d’un servo. Lorsque le capteur à ultrasons se déclenche, il envoie une impulsion et commence en même temps une horloge interne. Quand l’impulsion frappe un obstacle, il obtient réfléchie vers le capteur. Le capteur calcule la différence de temps entre l’envoi et la réception de l’impulsion. Depuis la vitesse de l’impulsion dans l’air (que ce soit « v ») et l’intervalle de temps (t ') est connu, la distance et l’obstacle peut être calculée comme-
Temps pour voyage total = t
Temps pour atteindre l’obstacle = t/2
= > distance = v*(t/2)
Cette valeur a été calculée dans notre code et peut être stockée et manipulée en conséquence.