Étape 8: Trouver notre gamme de mouvement
Maintenant que nous avons obtenu notre prêt, que nous aurons besoin de trouver quelle gamme de degrés qui nous seront autorisés à dire de notre moteur d’asservissement à pivoter sur sans endommager le bras, mais aussi pour s’assurer que notre moteur est dans un bon emplacement physique que le moteur servo est.
En supposant que le moteur a subi une rotation entièrement des aiguilles avec les fils de moteur servo à venir, 180 degrés sur le servomoteur correspondra à un couvercle de boîte entièrement ouverte. Dans cet esprit, nous pouvons utiliser le code dans le fichier texte au-dessous de cette étape de comprendre ce que le degré inférieur lié que notre moteur servo aura avant le palonnier ne touche le bas de la boîte. Le code est conçu pour les uC32 chipKIT dans le compilateur MPIDE (disponible en téléchargement gratuit ici) et simplement ouvre et ferme le couvercle de la boîte.
Pour connecter le servo-moteur à l’uC32, connectez le fil rouge à la broche d’alimentation 5V, le fil noir sur une broche de terre et le fil blanc à une broche capable de pwm, comme la broche 3. L’angle de degré inférieur qui le moteur servo tourne à (et donc dans quelle mesure le couvercle se ferme) peuvent être ajustés en changeant le nombre dans la ligne :
int lowerServoDegree (numéro à changer)
Une fois que vous changez le numéro, re-télécharger le code sur l’uC32 et voir si l’amplitude du mouvement est où vous voulez qu’il soit. Vous pouvez développer l’amplitude du mouvement en interrompant certaines des armes sur le morceau de 6 bras qui a frappé le bas de la boîte de première.
